А Proteus не нравится? У меня получалось отлавливать большинство багов с его помощью без прошивки контроллера. У него и самого есть баги, но все-таки.
Не знаю что сейчас позволяют другие средства, но по эмуляции системы вцелом он очень неплох. Хотя сложные системы в нем я не рисковал отлаживать.