Использование радиоканала "пчелиным роем". Опции

[uuu2]

Ситуация такая. В воздухе летает многочисленый (сотни штук) "пчелиный рой", оснащённый радиомодулями и GPS-датчиками. Все "пчёлы" летают внутри сферы радиуом 1 км. Необходимо, чтобы каждая из пчёл "знала" координаты остальных пчёл (можно не всех, но хотя бы ближайших - чтобы с ними не столкнуться).

Т.е. по радиоканалу, каждая "пчела" должна периодически (раз в 1-2 секунды) передавать очень короткий пакет данных (~30 байт) со своим ID-шником, координатами и скоростью (направлением движения). Вопрос: как это реализовать? Основной проблемой я вижу "наложение" пакетов от различных "пчёл" друг на друга.

В качестве решения проблемы я обдумываю синхронизацию по времени (у меня же есть GPS-датчик, а значит и точное время) и задание каждой "пчеле" уникального "временного отступа". Например, "пчела" с ID=1 будет выдавать "пакет" каждую секунду в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+1мс". Например, "пчела" с ID=2 будет выдавать "пакет" в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+2мс". И т.д.

Т.е. в моменты с целым числом секунд + столько-то миллисекунд (число миллисекунд определяется ID-шником). Это позволит запускать до тысячи "пчёл", что даже превышает требования.

Просьба покритиковать решение, ну и поделиться своими соображениями.

[Rst7]

Не надо толковать мой путь по-своему.

Что значит "по-своему"? Вот Ваши слова:

Вам нужно ... дать информацию о том, что РЯДОМ с объектом появился другой (другие) объекты.

Информация от том, что РЯДОМ появился другой объект - один бит. Объект есть/нет. Никаких кривотолкований я тут не высказываю.

На самом деле можно попробовать решить задачу следующим образом - сделать ультразвуковой аналог Navstar в пределах этой стаи. Вначале все ЛА синхронизируют свои часы (либо их подсвечивает наземная РЛС, по этой подсветке синхронизируются часы и происходит передача команд на борта ЛА), а затем начинают изотропно излучать в пространство свои ПСП-последовательности. Каждый ЛА при приеме может определить псевдодальности до соседей, а значит и создать полную картину взаиморасположения всех соседних ЛА - для этого соседи должны передавать свои координаты, полученные, например, от ИНС и скорректированные по псевдодальностям до соседей. Хотя, тут есть некоторые узкости, связанные с границей роя.

Все что сзади и сбоку - не препятствия.

I знов двiйка, Носенко! (ЦЭ)

При выполнении маневра уклонения объекты, которые "сзади и сбоку" могут стать вполне объектами по курсу. И совершенно не факт, сможет ли ЛА произвести повторное уклонение. Тут как раз чем больше информации об окружающем мире, тем более безопасные траектории можно использовать.

Жаль, задачка интересная, посвятить бы ей пятилетку из жизни, но эпоха не та.

Не могу удержаться, но +дофига.

Зря Вы напали на Microwatt-а.

Я даже не напал. Так, обратил внимание на некорректность формулировки для человека, позиционирующего себя как системотехника. Уважения к Microwatt-у не убавилось

Действительно, решение задачи разбивается на несколько подзадач и, как уже отмечалось, они лежат в, основном, в математической области..

Бесспорно.

Первая - определение относительного положения.
...
Техническая реализация этого метода - некая разновидность локальной позиционирующей системы с ретрансляцией сигналов с широкой базой.

У дураков мысли сходятся. Я пока свой пост писал про ультразвуковой аналог Navstar'a, Ваш пост еще не видел

Вторая и более сложная, это создание правил поведения объектов в таком рое для предотвращения столкновений.

Ага. Причем, с учетом законов управления ЛА. Это не пакман в лабиринте