Использование радиоканала "пчелиным роем". Опции

[uuu2]

Ситуация такая. В воздухе летает многочисленый (сотни штук) "пчелиный рой", оснащённый радиомодулями и GPS-датчиками. Все "пчёлы" летают внутри сферы радиуом 1 км. Необходимо, чтобы каждая из пчёл "знала" координаты остальных пчёл (можно не всех, но хотя бы ближайших - чтобы с ними не столкнуться).

Т.е. по радиоканалу, каждая "пчела" должна периодически (раз в 1-2 секунды) передавать очень короткий пакет данных (~30 байт) со своим ID-шником, координатами и скоростью (направлением движения). Вопрос: как это реализовать? Основной проблемой я вижу "наложение" пакетов от различных "пчёл" друг на друга.

В качестве решения проблемы я обдумываю синхронизацию по времени (у меня же есть GPS-датчик, а значит и точное время) и задание каждой "пчеле" уникального "временного отступа". Например, "пчела" с ID=1 будет выдавать "пакет" каждую секунду в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+1мс". Например, "пчела" с ID=2 будет выдавать "пакет" в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+2мс". И т.д.

Т.е. в моменты с целым числом секунд + столько-то миллисекунд (число миллисекунд определяется ID-шником). Это позволит запускать до тысячи "пчёл", что даже превышает требования.

Просьба покритиковать решение, ну и поделиться своими соображениями.

[Microwatt]

Ладно, тему придется покинуть, как и множество других, схоластических обсуждений.
Можно придираться к терминам, точности формулировок до бесконечности.
Я лишь еще раз хотел обратить внимание людей, решающих новые, сложные, нетипичные задачи к тому, что алгоритм мышления троечника: "сведем задачу к предыдущей" тут не годится.
Конечно, за 15 минут я не дам решений лучших, чем человек, просидевший над этим полгода.
Но то, что предложено в старте, явно не годится. Сам подход не годится. Системотехник предложит всегда куда более простые решения, хотя может и не знать многих технологических подробностей.
Ладно, невозможно представить, что мы снабдили "пчелу" примитивным зрением, ушами, наподобие летучей мыши? Вполне в радиусе 50-100м это осуществимо экономными аппаратными средствами, надо провести оценку, а не отметать с порога.
Хорошо, пусть будет GPS. Но даже это можно использовать не так прямолинейно. Достаточно, скажем, передавать циркулярно координаты мнимого центра роя. Каждый должен стремиться занять верное ОТНОСИТЕЛЬНОЕ положение от этого центра. Тогда столкновения, по крайней мере, массовые, будут предотвращены автоматически. С учетом маневренности объектов, групповая скорость движения роя будет заметно ниже, чем отдельных объектов, но так оно, пожалуй, и есть в природе.
К тому же, можем произвольно конфигурировать форму роя - хоть фронтом, хоть ромбом, хоть шаром. Для этого достаточно каждому объекту один раз задать относительные координаты.
творческих успехов!