Использование радиоканала "пчелиным роем". Опции

[uuu2]

Ситуация такая. В воздухе летает многочисленый (сотни штук) "пчелиный рой", оснащённый радиомодулями и GPS-датчиками. Все "пчёлы" летают внутри сферы радиуом 1 км. Необходимо, чтобы каждая из пчёл "знала" координаты остальных пчёл (можно не всех, но хотя бы ближайших - чтобы с ними не столкнуться).

Т.е. по радиоканалу, каждая "пчела" должна периодически (раз в 1-2 секунды) передавать очень короткий пакет данных (~30 байт) со своим ID-шником, координатами и скоростью (направлением движения). Вопрос: как это реализовать? Основной проблемой я вижу "наложение" пакетов от различных "пчёл" друг на друга.

В качестве решения проблемы я обдумываю синхронизацию по времени (у меня же есть GPS-датчик, а значит и точное время) и задание каждой "пчеле" уникального "временного отступа". Например, "пчела" с ID=1 будет выдавать "пакет" каждую секунду в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+1мс". Например, "пчела" с ID=2 будет выдавать "пакет" в моменты "ЧЧ.ММ.СС.00+2мс". И т.д.

Т.е. в моменты с целым числом секунд + столько-то миллисекунд (число миллисекунд определяется ID-шником). Это позволит запускать до тысячи "пчёл", что даже превышает требования.

Просьба покритиковать решение, ну и поделиться своими соображениями.

[x736C]

Небольшой оффтоп. Из статьи, ссылка на которую приводилась на форуме.
«…работы по микророботам и по проблемам коллективных действий роботов были закрыты в Институте прикладной математики в 1989 году как „бесперспективные”…»

[uuu2]

«…работы по микророботам и по проблемам коллективных действий роботов были закрыты в Институте прикладной математики в 1989 году как „бесперспективные”…»

Ну, значит, теперь признаны перспективными. Только не в институте прикладной математики, а в иной организации.

случайным образом выбрать одну из трёх групп и в соответствии с группой отлетать в одно из трёх направлений

Да, и будут три системы координат вместо одной. Вообще, я не понял какая разница, что принять за точку отсчёта, - положение какой-то "пчелы" или "нулевую координату" GPS/Глонасс? Расстояния между "пчёлами" от этого не изменятся.

Ну что я могу сказать..... творческих успехов топикстартеру.

Спасибо.

P.S. от этой темы меня воротит даже больше, чем от самописца

Почему? Хорошая тема. На мой взгляд.

[1S49]

Почему? Хорошая тема. На мой взгляд.

Тема-то хорошая, но уровень формулирования вопросов (и по регистратору и по навигации) соответствует уровню отдела писем читателей журнала ”Юный техник”. После того как было предоставлено алиби, что вопросы задает программист, возникли серьёзные подозрения в адекватности начальника, отправившего программиста на эти галеры.

Вам был задан вопрос о городе, организации и уровне работ. Не ответили. Зря: если это учебная работа в колледже на конкурс малых сельхозмашин, то это одно; если это реально создаваемый БПЛА, то это совсем другое.
Всегда существует (часто минимальная) вероятность, что в пирамиде ваших начальников найдется адекватный человек, с которым и можно обсудить объем и сложность работы. Вам волноваться этому не следует – без работы (своей, программисткой) не останетесь.

Если будете тихориться, то никто вам ничего серьезного из существующего положения дел по (меж)навигации ЛА не расскажет, а будут продолжать задавать глумливые вопросы (на уровне вашей неспособности сформулировать задачу) про массо-габаритные х-ки и стоимость вашего ЛА, про его динамические свойства, про состав навигационно-пилотажного комплекса, намекать на задержки в вычислениях координат в GPS, ну и так до бесконечности.
Видно, что, формулируя вопрос, вы не удосужились получить минимальные представления о специфике навигации ЛА, как, впрочем, и об основах магнитной записи на ”медную” проволоку.

Сообщение отредактировал 1S49 - Aug 14 2009, 12:19

[uuu2]

Тема-то хорошая, но уровень формулирования вопросов (и по регистратору и по навигации) соответствует уровню отдела писем читателей журнала ”Юный техник”. После того как было предоставлено алиби, что вопросы задает программист, возникли серьёзные подозрения в адекватности начальника, отправившего программиста на эти галеры.

Сразу скажу, я не супер-опытный гуру, а обычный "молодой специалист". Направлен "на галеры" т.к. уже некоторое время занимался компьютерным моделированием подобной проблемы. Конструкторские и радиоэлектронные вещи знаю не очень хорошо, поэтому считаю необходимым учиться в т.ч. с помощью данного форума. Хотя бы для того, чтобы внятно ответить на летучке на вопрос: "а у вас есть какие-нибудь предложения?"

Ну, и в группу включены, помимо меня, гораздо более профессиональные люди. Это об адекватности начальства.

Вам был задан вопрос о городе, организации и уровне работ. Не ответили. Зря: если это учебная работа в колледже на конкурс малых сельхозмашин, то это одно; если это реально создаваемый БПЛА, то это совсем другое.

Никаго практического применения ЛА в ближайшие Х лет не будет. Поступила задача "провести серию экспериментов, напрячь мозги над оптимальным алгоритмом поведения "пчёлок", понаступать на грабли, доложить о результатах, а дальше видно будет".

Соответственно, никаких чётких "массо-габаритных" ограничений нет (это надо обдумать самим, с учётом здравого смысла - на то и голова на плечах).

[1S49]

Никаго практического применения ЛА в ближайшие Х лет не будет. Поступила задача "провести серию экспериментов, напрячь мозги над оптимальным алгоритмом поведения "пчёлок", понаступать на грабли, доложить о результатах, а дальше видно будет".

Соответственно, никаких чётких "массо-габаритных" ограничений нет (это надо обдумать самим, с учётом здравого смысла - на то и голова на плечах).

Во! Вот это и хотелось услышать. То, что называется работа уровня: ”поговорили и разошлись”. Жаль еще, что контору не назвали по имени. Впрочем, сейчас почти все пытаются срубить бабла не выдавая изделия, а ”моделируя”.

Сообщение отредактировал 1S49 - Aug 14 2009, 13:18

[uuu2]

Во! Вот это и хотелось услышать. То, что называется работа уровня: ”поговорили и разошлись”.

Во-первых, так можно сказать о любой разрабатываемой "с нуля" технологии (какие были требования по первому ИСЗ? да никаких - просто запустить и посмотреть, что будет).

Во-вторых, возможно, у руководства и есть какие-то более далёкие планы. Мне об этом не докладывают. Задание для нашей группы - провести "физические" испытания группы из 10 объектов, добиться реакции на команды, отсутствия столкновений, правильного обхода препятствий (заложенных в память) и т.п.

З.Ы.

Это всё лирика, больше отвечать на "флудообразные" вопросы я не буду.

Если есть ещё какие-нибудь ссылки, замечания, идеи - буду рад почитать. Спасибо.

[vvvvv]

Если есть ещё какие-нибудь ссылки, замечания, идеи - буду рад почитать. Спасибо.

Есть, алгоритм можно обкатать в одной плоскости, при помощих детских машинок. располагаются на асфальте и пошло моделирование. Начинаем двигать одну машину, остальные должны волной раздвигаться. Тоже самое с препятствием, накатываем камеру от грузовика на рой и пускай разбегаются врассыпную. И вообще рой автомобильчиков на асфальте не намного легче сделать, чем вертолетики, а вот испытания можно хоть сразу начинать...

На каждый джипик плата с ARM, радиомодуль, и вперед. Центральный комп может их строить как на параде, отрабатывать столкновение с объектами, вообщем много чего можно.
Понаставить кирпичей, и пускай рой джипиков их объезжает. В конце концов рой джипиков это тот же рой вертолетиков, только вертолетики летят строем все на одной высоте.
На асфальте можно экспериментально выяснить все, что угодно. И скорость реакции, и дальность срабатывания и так далее..
Но тут есть одно но, поскольку идея требует 100 джипиков оборудованных платами и радиомодулями. Что означает финансовые вложения в проект.
Если, повторяю, если Ваши руководители скажут, моделируй все на компе, не фиг деньги тратить. Значит это точно пустопорожний проект по распилу денег.
Потому что совместное моделирование на компе и на асфальте сократит срок разработки с нескольких лет, до одного года...
Во всяком случае за год можно точно вытащить все подводные камни...

[uuu2]

Есть, алгоритм можно обкатать в одной плоскости, при помощих детских машинок.

Разумеется. Именно с этого и начинаем.

да-да-да! Так и вижу как "наземный радар"(а будет еще и воздушный? на базе Ил-76? ) обслуживает вертолетики на бОтарейкаГ...

Вы не поняли. Я говорю о том, что если у "роя" будет гражданское применение, то пуляться в него никто не будет. А если военное, то "летящий камень" - это не проблема роя, а проблема ПВО.

ээээ... "недолгоживущие вертолетики"... это же надо так обозвать кассетное оружие. Я правильно понял - речь о нем?

Нет, вы поняли неправильно. Во-первых, до какой-либо практической реализации ещё очень далеко. Во-вторых, кассетные бомбы вполне себе существуют в наше время - и безо всяких вертолётиков.

А готовые радиомодули ширпотребовскоро рынка в оружии - нечто новое...

Ещё раз: никаким оружием никто не занимается. Когда займутся - ессно, ширпотребовских модулей там не будет. А для экспериментов радиомодули сгодятся. Равно как и чипы GPS.

да-да-да... и сообщите, плиз, частоты и протокол заранее в этот форум! Так интересно будет порулить этим "роем" в обратном направлении...

Купите радиостанцию, залезьте на частоты авиадиспетчеров и рулите самолётами в любом необходимом направлении. Хотите - в прямом, хотите - в обратном. Можете даже дать команду на пролёт над Красной площадью.