Расчет САУ, Управление сервомотором Опции

[alkinoy]

Вот здесь http://elm-chan.org/works/vlp/report_e.html?l=9 есть описание интересной штуки - лазерного проектора. Есть желание повторить. В качестве сервомотора рашил использовать блок головок из винчестера. К той части, где находятся сами головки планирую прикрепить алюминиевую пластинку. над ней - еще две. На одну из верхних - подаю высокую частоту, со второй выпрямляю и снимаю уровень напряжения. Получаю емкостной датчик перемещения. Так вот, вопросы:
1. Как рассчитать передаточную функцию получившегося датчика и всей механики.
2. На рисунке 5 в ссылке нарисована схема. не совсем понимаю принцип построения блоков ускоренного перемещения (я так понял это они).
3. Какие будут вообще комментарии по поводу всего этого?

Спасибо за ответы )

[_artem_]

1. Надо вычислить емкость вашего датчика. Если много не отличается от оригинальной то думаю что проблем не будет. Но насчет применения шаговых двигателей - надо оценить сравнительную динамику между вашим предложением и тем что используется у автора. Может быть выйдет так что шаговый двигатель позволит вам выкинуть аналоговую часть?))

2. Это классический аналоговый PID (proportinal integration derivative если не ошибаюсь) контроллер. Советских книжек по ней куча . Аглицкие тоже есть. Контроллер подает команды на перемешение мотора , но демпфирование переходного процесса выполняет аналоговая часть.
подстроечные резисторы VR4 и VR5 регулируют его передаточную характеристику по минимуму колебаний установления положения мотора.
LFD HFD - эт по моему низко и высокочастотные дифференциальные состовляюшие (по схеме U7 и U8 соответственно). Номиналы кондеров С8 и С9 косвенно это подтверждают.

3.Мне механика и емкостной мостовой датчик видится самым трудным моментом - остальное по моему должно без особых усилий решиться паяльником и временем, если конечно автор проекта не прикалывается над нами своим утверждением о работоспособности данной игрушки.

А аналоговую схему можно выкинуть и собрать цифровую PID на микроконтроллере. Но так как я PID на микро не делал поэтому без предварительного изучения технологии не могу оценить ни время требуемое на его разработку ни технические требования к самому контроллеру (производительность как обшая так и матоперации)