За правильность не ручаюсь, т.к. с пиками давно не работал, а в HTEC PIC вообще не писал.

Код
char i;
for (i = 0; i < 3; i++)
{
ADCON0 &= 0xC3; // сброс выбора входа
ADCON0 |= (i<<3); // выбор входа
// тут надо вставить задержку
ADCON0 |= (1<<2); // запуск преобразования
while (ADCON0 & (1<<2)); // ожидание завершения преобразования
u[i] = ADRESH;
u[i] <<=8;
u[i] +=ADRESL;
}