ARM. Энкодеры и акселерометры, Помогите решить задачу Опции

[Zliva]

Всем привет!
Нужна помощь.
Есть виброплощадка с двумя дебалансными валами, с одной стороны которой через эластические муфты приделаны двигатели, а с другой – инкрементные энкодеры. Площадка крепится через пружины к станине. Двигатели прикручены к станине жестко. Валы площадки не синхронизированы. К площадке крепится датчик ускорения ADXL210 с выходным сигналом ШИМ. Двигатель вращается с частотой 1500 об/мин, следовательно это равно 25об/сек. Энкодер имеет разрешение 1024им/об, это равно 1024*25=25600Гц. Начальное положение определяться перед пуском. Поскольку дебалансный вал имеет эксцентриситет, то соответственно он направлен в низ. Это и есть его начальное положение. Контролер и комп НЕ УПРАВЛЯЕТ ДВИГАТЕЛЯМИ, а они запускаются отдельно через рубильник.
Точность измерения:

• угловое положение +/-0,4градуса;
• угловую скорость(+/-1.0град/сек);
• угловое ускорение (после интерполяции графика скорости. Зависит от метода);
• линейное ускорение(+/-0,1g);

Нужно периодично опрашивать датчики, чтобы знать его положение, ускорение в каждый момент времени. Данные через USB от датчиков должны заливаться на комп.

Нужно измерять положения дебалансных валов и их скорость, ускорение, а также ускорение, скорость, положение площадки. Ловить сдвиг фаз между положениями валов.

Здесь нимного обсуждалось и здесь
Что уже есть: изготовлена площадка, на ней стоят энкодеры. Уже запускал, работает.
Прикупил ARM отладочную плату AT91SAM7S64_DBoard для ARM микроконтроллеров фирмы ATMEL и программатор J-Link - USB JTAG adapter. Хочу на базе этого дивайса решить эту задачу. Опит программирования только AVR. Знаю немного Си и Delphi. Очень нужно. Помогите пожалуйста.

[Guest_@Ark_*]

Это Вам решать как делать. Советы Вы все равно не очень слушаете.
Если задача не коммерческая, то можете реализовать оба варианта и сравнить. Думаю, будет полезно для понимания некоторых вещей. Вы сейчас, к сожалению, некоторые проблемы просто не воспринимаете, так как не сталкивались с ними на практике...
Желаю удачи.

[Zliva]

@Ark Спасибо за комментарии!
Согласен. Опыта маловато. Для того это и делается, что бы его получить.
Поскольку Вы первым написали и предложили свой вариант, ему и жизнь. Думаю делать так. Задействую RTT для генерации прерываний. Коэффициент деления поставлю RTPRES=32, то тогда время генерации прерываний будет составлять 32/32768=0,976563мс. Сейчас вбиваю код. Когда сделаю, отчитаюсь

[aaarrr]

Поскольку Вы первым написали и предложили свой вариант, ему и жизнь. Думаю делать так. Задействую RTT для генерации прерываний. Коэффициент деления поставлю RTPRES=32, то тогда время генерации прерываний будет составлять 32/32768=0,976563мс. Сейчас вбиваю код. Когда сделаю, отчитаюсь

Ох. Забудьте про RTT - это самый бесполезный таймер кристалла. Тактируется он от RC-генератора, поэтому 32768 там весьма условные. Кроме того, есть косяк с генерацией прерываний.

Для генерации равномерных временных меток следует использовать PIT.

[Zliva]

Ох. Забудьте про RTT - это самый бесполезный таймер кристалла. Тактируется он от RC-генератора, поэтому 32768 там весьма условные. Кроме того, есть косяк с генерацией прерываний.

Для генерации равномерных временных меток следует использовать PIT.

Понял. Тогда как посчитать PIV для частоты 1кГц, при МСК = 47.923200МГц? Что-то у меня не выходит.
Верно ли я понял 47 923 200/1000=47923,2 Приблизительно 47923

Понял. Тогда как посчитать PIV для частоты 1кГц, при МСК = 47.923200МГц? Что-то у меня не выходит.
Верно ли я понял 47 923 200/1000=47923,2 Приблизительно 47923

Сам себе отвечу. Нужно еще поделить на 16 значение 47923, так как PIT тактируется через делитель МСК/16

Сообщение отредактировал Zliva - Aug 26 2009, 19:38

[aaarrr]

Понял. Тогда как посчитать PIV для частоты 1кГц, при МСК = 47.923200МГц? Что-то у меня не выходит.
Верно ли я понял 47 923 200/1000=47923,2 Приблизительно 47923

Нет, неверно. У PIT есть еще прескалер на 16, и считает он до PIV. Т.е. PIV = MCK / 16 / F - 1 = 47923200 / 16 / 1000 - 1 = 2994
Если хочется маниакальной точности, то процессор можно запустить и на 48.0MHz от кварца 18.432MHz (кроме AT91SAM7S512/256/128).

[Zliva]

Возникла новая проблема. С PIT вроде разобрался. Теперь появилась новая проблема, связанная с расстановкой приоритетов и пропуском значений энкодера. Буду разбираться.

[Zliva]

Возникла новая проблема. С PIT вроде разобрался. Теперь появилась новая проблема, связанная с расстановкой приоритетов и пропуском значений энкодера. Буду разбираться.

Проблема еще актуальна.

Наконец-то спаял датчик ускорения ADXL-210. Теперь в ступоре. Дело в том, что я планировал подключать его к ТС по захвату, но теперь сомневаюсь. Там на выход датчика ШИМ. Как его лучше привязать к прерываниям по PIOA или по таймеру?

[Zliva]

Скопировал пример с ИАР и компильнул его под свою задачу. Что-то он не идет. Прерывания не работают. Где может быть косяк?

Прикрепленные файлы

 TimerCounter.rar ( 1.66 килобайт ) Кол-во скачиваний: 58

 

[aaarrr]

Скопировал пример с ИАР и компильнул его под свою задачу. Что-то он не идет. Прерывания не работают. Где может быть косяк?

Прерывание не оформлено должным образом.

Код

    AT91F_AIC_ConfigureIt ( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC0, TIMER0_INTERRUPT_LEVEL,AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL, timer0_c_irq_handler);

void timer0_c_irq_handler(void)

[Zliva]

С прерываниями разобрался. Записал инициализацию так:

Код

pAIC->AIC_SMR[AT91C_ID_TC0] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL | TIMER0_INTERRUPT_LEVEL;
pAIC->AIC_SVR[AT91C_ID_TC0] = (unsigned long) timer0_c_irq_handler;
pAIC->AIC_IECR = (1UL << AT91C_ID_TC0);

кажись работает.
Помогите разобраться с ТС в режиме захвата. Вот что нашел в интернете (www.analog.com.ru/Public/AN604R.pdf), но как это все привязать для измерения ширины импульсов от датчика ускорения – не могу понять, то есть понимаю, но теоретически. Из документации следует, что с помощью захвата это легко делается, но у меня не получается. Помогите хотя бы получить интервалы Т1 и Т2 для X и Y.

[aaarrr]

С прерываниями разобрался. Записал инициализацию так:
кажись работает.

Кажись, или работает? Нужно было или добавить обертку, или дописать __irq к timer0_c_irq_handler.

Помогите разобраться с ТС в режиме захвата. Вот что нашел в интернете (www.analog.com.ru/Public/AN604R.pdf), но как это все привязать для измерения ширины импульсов от датчика ускорения – не могу понять, то есть понимаю, но теоретически. Из документации следует, что с помощью захвата это легко делается, но у меня не получается. Помогите хотя бы получить интервалы Т1 и Т2 для X и Y.

Ну а что мешает перейти к практике?
- сконфигурируйте таймер в режиме capture с внутренним тактированием
- подайте сигнал ШИМ на вход TIOA таймера
- настройте LDRA на захват по переднему фронту TIOA
- настройте LDRB на захват по заднему фронту TIOA
В прерывании LDRA считаете период ШИМ, в LDRB - длительность импульса.
Вот и все.

[Zliva]

Прерывания работают. Все заделал как Вы писали.
Верно ли я понял, замыкаю два входа TIOA1 и TIOВ1. Конфигурирую так как описано выше и измеряю X, затем также и для TIOA0 и TIOВ0 и измеряю Y.

[aaarrr]

Верно ли я понял, замыкаю два входа TIOA1 и TIOВ1. Конфигурирую так как описано выше и измеряю X, затем также и для TIOA0 и TIOВ0 и измеряю Y.

Нет. И LDRA и LDRB срабатывают по TIOA, TIOB вообще не нужен в данном случае.

[Zliva]

Нет. И LDRA и LDRB срабатывают по TIOA, TIOB вообще не нужен в данном случае.

Настроил захват для измерения ШИМ. Может будут какие-то комментарии. Сейчас на работе, реально залью прошивку дома.

Код

void AT91F_TC_Open ( AT91PS_TC TC_pt, unsigned int Mode, unsigned int TimerId)
{
    unsigned int dummy;
    AT91F_PMC_EnablePeriphClock ( AT91C_BASE_PMC, 1<< TimerId );
    TC_pt->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
    TC_pt->TC_IDR = 0xFFFFFFFF;
            dummy = TC_pt->TC_SR;
            dummy = dummy;
    TC_pt->TC_CMR = Mode;
TC_pt->TC_CMR = ((unsigned int) 0x0 << 15)    
|    AT91C_TC_CLKI
|    AT91C_TC_BURST_NONE    
|     AT91C_TC_LDBSTOP        
|    AT91C_TC_LDBDIS
|    AT91C_TC_ETRGEDG_NONE        
|    AT91C_TC_LDRA_RISING
|    AT91C_TC_LDRB_FALLING;
    
TC_pt->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN;
}

В режиме симулятора timer1 работает. Дергаю PIN15 в симуляторе работает. Но когда дергаю PIN0 (смотрите схему), появляется You have tried to modify a port pin which is configured as output! Что делать? И еще глупые вопросы. Как после прерывания сбросить после считывания в 0? Что означает эта запись «dummy = dummy»?
p.s.
aaarrr – Вам огромное человеческое СПАСИБО. Хоть кто-то поддерживает меня. Не люблю быть должным. Со временем буду это все оформлять в статью. Если Вы не против, могу Вас включить.

[aaarrr]

В режиме симулятора timer1 работает. Дергаю PIN15 в симуляторе работает. Но когда дергаю PIN0 (смотрите схему), появляется You have tried to modify a port pin which is configured as output! Что делать?

PIN0 - TIOA0, и относится к нулевому таймеру, его сконфигурировать не забыли?

Как после прерывания сбросить после считывания в 0?

Не понял вопрос.

Что означает эта запись «dummy = dummy»?

Это достаточно некрасивый трюк для подавления warning'а компилятора.

Код

    dummy = TC_pt->TC_SR;
    dummy = dummy;

можно заменить на

Код

    TC_pt->TC_SR;

Если Вы не против, могу Вас включить.

Спасибо, конечно, но не стоит