Автоматическая настройка регуляторов, литература, ссылки, алгоритмы. Опции

[subver]

Где можно почитать про автоматическую настройку регуляторов?

Суть проблемы следующая:

Есть система управления с ПИ регулятором, у которого 2 параметра, определяющие характеристики системы. Хочется настраивать их автоматически.

Представляю себе это следующим образом:

1. Подается тестовый сигнал на вход системы, допустим единичный скачок.
2. Измеряются параметры переходного процесса
3. Корректируются параметры регулятора, и снова п.1

Действия выполняются до тех пор, пока не получим желаемый переходный процесс.

Чувствую, что надо смотреть в сторону алгоритмов оптимизации, но вот какой выбрать и как его применять не очень понятно. Что можете подсказать по этому поводу?

[Neural]

мой войс-мотор работает на фази для TI320 (строчек 100 на с++).. тюнинг через генетический
алгоритм (такой же объем)..
при настройке задача мотора пробежать от начальной точки до заданной за минимальное
время с наименьшими потерями.. туда сюда он у меня и бегает.. идея взята из матлаба, вы
там видели пакет которому задаешь ограничительный график переходной характеритики,
и матлаб пытается туда уложиться