Интегрированный h-мост для коллекторного двигателя vs Реле и PWM Опции

[Denverrus]

Доброго времени суток!
Есть двигатель DC 12 в. коллекторный, ток-15 А. (3600rpm)
Управляю с помощью шим и нижнего мосфета, реверс и торможение - через H-мост на реле.
Схема проста до безобразия, НО постоянно терзают сомнения в паре вопросов (тк немного далек от приводов):

1.Реверс сделан через реле тк по моему мнению в реле можно принебречь падением напряжения. Но многие, если не сказать большинство увиденных в нете схем используют H-мост на мосфетах. Я понимаю нижний мосфет нужен, там никуда не денешься -шим реализовывать надо. Но верхние! Неужели людям не жалко падения момента и скорости при 200мОм?
В принципе схема с реле работает и даже устраивает) Но впечатляет количество схем с интегрированными драйверами того же International Rectifier.
Быть может не столкнулся еще с какими-то граблями?

2.Вопрос связан с шим. Сейчас стоит около 80гц. Подобрана частота была чисто опытным путем и смертями кучи IRF, для определения макс момента.
Вопрос как раз в том- как надо подбирать частоту? И что например будет если выставить частоту в 60 гц (3600/60 сек =60) не будет ли какого-либо нестабильного вращения/момента, или это просто совпадение цифр и слово резонанс неприменимо в принципе?

С удовольствием приму ссылки на мудрую литературу.
Спасибо!
Кудрявцев Илья.

Сообщение отредактировал Denverrus - Sep 23 2009, 21:17

[Denverrus]

Частота ШИМа берется около 8 - 20 кГц и не изменяется! Для варьирования скоростью (моментом) Вы дожны изменять коэффициент заполнения ШИМ.

Вы говорите, как я понял, о скважности сигнала.
Вопрос то именно в частоте. Двигатель нагрузка индуктивная - большую (>1000) частоту не возьмешь. Но и частоту меньше 10Гц брать интуитивно не хочется.
Метод научного тыка устраивает, но все-таки.

[Guest_TSerg_*]

Вы говорите, как я понял, о скважности сигнала.
Вопрос то именно в частоте. Двигатель нагрузка индуктивная - большую (>1000) частоту не возьмешь. Но и частоту меньше 10Гц брать интуитивно не хочется.
Метод научного тыка устраивает, но все-таки.

Минимальное значение частоты определяется допустимым ( желаемым ) уровнем колебаний тока ( и момента ).
Как правило, желаемый уровень колебаний - как можно меньше, поскольку лишние процессы перемагничивания совершенно ни к чему.
Максимальное - динамическими потерями в коммутирующих транзисторах.

Из соотношения
Lmin = 0.25 * U / (f * dI ) [Гн, В, Гц, А]
можно определить желаемые параметры