ATtiny2313 прием по SPI 4 байт Опции

[WreWolf]

на ATtiny2313
Необходимо принять 4 байта
обьединить по 2
PWM_S = первые 2 байта
Serv_S= вторые 2 байта

И вывести PWM на 1 ножку если первые 2 байта больше 127 или на 2 ножку если меньше.
ширина PWM пропорциональна значеию |X-127|.

Код

        If PWM_S >= 127 Then
            PWM1 = Math.Abs(TextBox1.Text - 127)
            PWM2 = Disable
        Else
            PWM2= Math.Abs(TextBox1.Text - 127)
            PWM1 = Disable
        End If
        //PWM1 и PWM2 соответственно ширина 1 и 2 PWM

а вторые 2 байта нужны для выдачи на 3 ножку сигнала(управление сервоприводом)
частота 50Гц
ширина импульса от 0.9мкс до 2.1 пропорционально полученному значению

п.с.
можно ли это реализовать на ATtiny26

[WreWolf]

CODE

#include <avr/power.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#define SPI_MOSI PINB5
#define SPI_MISO PINB6
#define SPI_SCK PINB7
#define DDR_SPI DDRB

#define F_CPU 8000000UL // 8 MHz

uint8_t PULSE_WIDTH=0x40;
uint8_t SERVO=0x7F;

void SPI_SlaveInit(void)
{
// Set MOSI, SCK and SS as output, all others input
DDR_SPI |= (1<<SPI_MISO) ;

// Enable USI for SPI, External Clk, SPI mode 0
USICR |= (1<<USIWM0) | (1<<USICS1);
}
uint8_t SPI_SlaveReceive(void)
{
while(!(USISR & (1<<USIOIF)));
return USIDR;
}


void SPI_SlaveTransmit(uint8_t ByteOfData)
{
USIDR = ByteOfData;
while(!(USISR & (1<<USIOIF)));
}

void pwm_io_init() //Инициализация портов ввода-вывода PWM для DC мотора
{
DDRB |= (1 << PINB1)|(1 << PINB2)|(1 << PINB3)|(1 << PINB4);
PORTB = 0;
}

void pwm_start()
{
uint8_t V;
if (PULSE_WIDTH>127) {
V=(PULSE_WIDTH-127)/256;
OCR1AL = V; //Load Pulse width
OCR1AH = 0;
TCCR1A = 0x81; //8-bit, Non-Inverted PWM
TCCR1B = 1; //Start PWM
}else{
V=(127-PULSE_WIDTH)/256;
OCR1BL = V; //Load Pulse width
OCR1BH = 0;
TCCR0A = 0x81; //8-bit, Non-Inverted PWM
TCCR0B = 1; //Start PWM
}
}


int main(void)
{
uint8_t ByteOfData1;
SPI_SlaveInit() ;
_delay_us(10) ;
pwm_io_init();
_delay_us(10) ;

while (1)
{
ByteOfData1 = SPI_SlaveReceive();
PULSE_WIDTH = ByteOfData1;
ByteOfData1 = SPI_SlaveReceive();
SERVO = ByteOfData1;
pwm_start();
}
}

Вот получилось вот так вывод ШИМ на 1 ил 2 ножку