mRTOS-кооперативная операционная система, порт CodeVision, порт WinAvr, mRTOS-кооперативная операционная система для AVR Опции

[LVII]

Предлагаю на рассмотрение уважаемым ембеддерам кооперативную операционную систему реального времени для малых и средних контроллеров AVR, правда никто не запрещает использовать ее для всех типов контроллеров. Существует два порта - под CodeVision и WinAVR.
Сразу же хочу оговориться, что понятие реального времени в случае кооперативных систем достаточно условно - это описано в статье на сайте и документации к ОС.
Используя эту систему начинаю разработку с проектирования ПО - используя упрощенную нотацию UML в бесплатном редакторе DIA.
Разрабатывать проекты получается быстрее, существенно легче стало обеспечивать модификацию, сопровождение и отладку программного обеспечения. Понятнее и прозрачнее стали тексты программ.

Адрес сайта - http://movilavn.narod.ru/

Зайти в раздел "Статьи", выбрать статью - "mRTOS - кооперативная операционная система для микроконтроллеров".
Для загрузки доступны сама ОС, документация и примеры использования.

Сообщение отредактировал LVII - Oct 30 2009, 11:58

[oleg_lwd]

Даже не и знаю что тут объяснять

void OS_yeld(void) - Смена стеков Z-указывает на текущий своп стека.

Идея сохранения локальных регистровых переменных (ЛРП) основана на том, что CV(У меня 1.25.3 у новых CV не знаю) при входе в функцию сохраняет их в стек данных в последнюю очередь (до 6 регистров ), этот стек и используется для сохранения ЛРП при смене задач, но задачи и сопроцедуры теперь НЕ сохраняют ЛРП, эта задача теперь возложена на ВЫЗЫВАЮЩЮЮ задачу.
Код для сохранения восстановления в стеке ЛРП такой же, как у самого компилятора, но что делает компилятор автоматически при входе и выходе из функции, для смены задач приходится делать вручную (подсмотрев код для сохранения восстановления в стеке ЛРП в asm файле, для CV 1.25.3 - шесть вариантов).

пример допустим 4 ЛРП, Swp –своп стека.

#asm("adiw R28,4");#asm("rcall __SAVELOCR4"); - сохранили ЛРП (__SAVELOCR4-подсмотрели asm)

Swp; Z указывает на Swp (в CV 1.25.3 работает)

OS_yeld(); - переход

#asm("rcall __LOADLOCR4");-восстановили ЛРП

Попытался как-то это автоматизировать с помощью дефайнов.

Начальная инициализация свопов стеков и первого входа в задачи дело вкуса разработчика как у меня сделано мне не нравится неудобно.
Таймеры , события, mutex – тоже дело вкуса разработчика.

Передача данных задаче через R22R23, пример есть для варианта для mega128

Кстати подобная идея для IAR где то на форуме уже была.