Программирование под ARM9, подскажите среды отладки для ARM9 Опции

[Vadim Valetov]

Приветик!
Встала задача написания ПО под ARM9.
Посоветуйте оптимальный вариант для отладки и написания ПО:
среду отладки, интерфейс по которому это можно сделать, отладочные платы,
эмуляторы и тому подобное.
Вообщем все то что надо для полноценной работы с ARMом.

[Vadim Valetov]

Честно говоря не отказался бы от полезных советов так как я в этом деле новичок...
просто начальство поставило задачу)
Плата не стандартная а собранная аппаратчиками.
Микроконтроллер AT91RM9200..
соответственно на плате есть все поддерживаемые интерфейсы, только явно не выведен JTAG
На данном этапе алгоритм моей работы таков:
через среду CodeWarrior создаю бинарный файл и отдельной утилитой прошиваю во Flash или SDRAM
а после стандартным терминалом по DBGU интерфейсу смотрю что на портах(т.е. проверяю работоспособность)
также есть USB мониторы стандатные для отслеживания USB траффика...USBMon например
А мне бы хотелось реальном времени отлаживать контроллер(ходить по точкам остонова и тому подобное)
Какие варианты для этого есть...? Если купить спец кабель JTAG можно ли без внешнего эмулятора отлаживаться?
Может у ARMа есть свой внутрисхемный эмулятор и все такое)