Посоветуйте пожалуйста, ввязываться ли, ... в новую технологию и схемотехнику Опции

[Kitsok]

Добрый день!

Имеется задача: обеспечить интерфейс между ПО на компьютере и большим количеством дискретных вводов и выводов(около 300 вводов и примерно столько-же выводов), некоторого количества 7-сегментных индикаторов (12 штук по 5 разрядов), небольшим (8) - аналоговых входов, и десятка ШИМов (управление электромоторами).

Требования по таймингу - от нажатия на кнопку до срабатывания функции ПО на компьютере - макс. 100 мс, в обратную сторону - то-же.

Вокруг бродят магнитные поля от мощных сервоприводов.
Напряжение питания всей сети ввода-вывода - желательно одно, желательно - 12 вольт.

Из элементной базы - мне близки AVRы и ARM7 от Atmel, из языка - С, с ассемблером не дружу лет 10, крайний раз писал на нём под х51.
Дискретный ввод-вывод планировал делать цепочками сдвиговых регистров, ШИМ - ШИМом контроллера, аналоговый ввод - АЦП AVRов.

Особых требований по стоимости решения нет, поэтому я как буриданов осёл мечусь между IP, RS-232 over IP, RS-485 и вот наткнулся на CAN, а точнее - на чип MCP25050, и стало мне хорошо-хорошо

Вопрос такой: где стоит начать читать про CAN, и стоит ли вообще ввязываться в новую тему (как я понимаю, оптимально будет и контроллер использовать микрочиповский, что для меня - вновье).

Заранее благодарен!

[Kitsok]

Добрый день!

Ввязался

Сейчас имеет место быть стенд из двух CAN-AVR от Olimex (at90can128 на борту).
Одна постоянно шлёт пакетики, другая - принимает и отправляет дебаг в RS-232, плюс отсылает пакетик регулярно.

Обнаружились забавные особенности.
Во-первых, пока плата была одна, и шины как таковой не было (и терминатор был только один), не работало вообще ничего - контроллер выдавал ошибку, и по таймауту передача накрывалась.

Во-вторых, но это возможно софтовый глюк, приемник принимает все пакеты передатчика по два раза, примерно вот так:

Rcvd: 0x153 8 8e1000000
Rcvd: 0x153 8 8e1000000
Rcvd: 0x153 8 8f1000000
Rcvd: 0x153 8 8f1000000

Ну и в третьих, если снять питание с передатчика, то приемник может совершить отсылку одного-двух пакетов, после чего ситуация повторяет обрыв линии, т.е. ошибка передачи.

Вопрос: а это правильно? Терминатор-то установлен вне зависимости от питания.

[Kitsok]

Всем привет опять!

Бьюсь, обессилил.

Со стороны передатчика - FreeRTOS и два таска:

Код

/* continuously send CAN packets ID 0x151 with max speed (approx 1000Hz) */
static void send_function2( void *x)
{
(void)x;
static CAN_packet packet={0x151, 8, "\0\0\0\0\0\0\0\0"};
    
for(;; )
  {
   can_send( &packet, 10, 10);
   packet.data[1]++;
   vTaskDelay(500);
  }
}

/* periodically send CAN packet ID 0x150 */
static void send_function( void *x)
{
(void)x;
static CAN_packet packet;

packet.id=0x150;
packet.length=2;
packet.data[0]=0x00;
packet.data[1]=0xaa;
    
for(;; )
  {
   can_send( &packet, 13, 500);        
   packet.data[0]++;
   vTaskDelay(1000);
  }
}

Приемник - без изменений echo & spy из Атмеловских библиотек:

Код

-0- RxCAN @ C20C: 0x00000150(Ext.), L=2, 81-AA
-0- RxCAN @ 047D: 0x00000151(Ext.), L=8, 00-03-00-00-00-00-00-00
-0- RxCAN @ 4686: 0x00000150(Ext.), L=2, 82-AA
-0- RxCAN @ 88FB: 0x00000151(Ext.), L=8, 00-05-00-00-00-00-00-00
-0- RxCAN @ CAFD: 0x00000150(Ext.), L=2, 83-AA
-0- RxCAN @ 0D72: 0x00000151(Ext.), L=8, 00-07-00-00-00-00-00-00
-0- RxCAN @ 4F75: 0x00000150(Ext.), L=2, 84-AA
-0- RxCAN @ 91EB: 0x00000151(Ext.), L=8, 00-09-00-00-00-00-00-00
-0- RxCAN @ D3EC: 0x00000150(Ext.), L=2, 85-AA
-0- RxCAN @ 1663: 0x00000151(Ext.), L=8, 00-0B-00-00-00-00-00-00

Т.е. каждый второй фрейм более "частого" таска - теряется. Ошибок нет, смотрел через JTAG регистры.
Вот теперь я гадаю, где теряется фрейм - на приемнике, или на передатчике.

Может кто-нибудь сталкивался?

Update: Вот еще глюк, это уже серьезно ИМХО:

Код

-0- RxCAN @ E373: 0x00000151(Ext.), L=8, 00-0F-00-00-00-00-00-00
-0- TxCAN @ B704: 0x00000152(Ext.), L=8, 00-0F-00-00-00-00-E3-73
-0- RxCAN @ 2579: 0x00000150(Ext.), L=2, 08-AA
-0- TxCAN @ D47F: 0x00000151(Ext.), L=8, 08-AA-00-00-00-00-25-79
-0- RxCAN @ 67EB: 0x00000151(Ext.), L=8, 00-11-00-00-00-00-00-00

Отсюда видно, что пакетик в D47F есть суперпозиция пересылки пакета 2579 и D47F (08-AA и 00-10-00...). Где же гарантированная целостность?