Посоветуйте пожалуйста, ввязываться ли, ... в новую технологию и схемотехнику Опции

[Kitsok]

Добрый день!

Имеется задача: обеспечить интерфейс между ПО на компьютере и большим количеством дискретных вводов и выводов(около 300 вводов и примерно столько-же выводов), некоторого количества 7-сегментных индикаторов (12 штук по 5 разрядов), небольшим (8) - аналоговых входов, и десятка ШИМов (управление электромоторами).

Требования по таймингу - от нажатия на кнопку до срабатывания функции ПО на компьютере - макс. 100 мс, в обратную сторону - то-же.

Вокруг бродят магнитные поля от мощных сервоприводов.
Напряжение питания всей сети ввода-вывода - желательно одно, желательно - 12 вольт.

Из элементной базы - мне близки AVRы и ARM7 от Atmel, из языка - С, с ассемблером не дружу лет 10, крайний раз писал на нём под х51.
Дискретный ввод-вывод планировал делать цепочками сдвиговых регистров, ШИМ - ШИМом контроллера, аналоговый ввод - АЦП AVRов.

Особых требований по стоимости решения нет, поэтому я как буриданов осёл мечусь между IP, RS-232 over IP, RS-485 и вот наткнулся на CAN, а точнее - на чип MCP25050, и стало мне хорошо-хорошо

Вопрос такой: где стоит начать читать про CAN, и стоит ли вообще ввязываться в новую тему (как я понимаю, оптимально будет и контроллер использовать микрочиповский, что для меня - вновье).

Заранее благодарен!

[Kitsok]

Чисто полтергейст.
Функция отсылки фрейма, низкоуровневая:

Код

BOOL can_tx( char mob,  CAN_packet *packet)
{
        unsigned short cnt;

        cli();//portENTER_CRITICAL();
        /* Select page (MOB 1) */
        CANPAGE = 1 << 4;
        /* Setup DLC and IDE */
        CANCDMOB = (packet->length) | (1<<IDE);
        /* Setup ID */
        CANIDT1=0;
        CANIDT2=packet->id >>13;
        CANIDT3=packet->id >>5;
        CANIDT4=packet->id <<3;
        /* Load data to FIFO, byte index is autoincremented */
        for (cnt=0; cnt<8; ++cnt)
         CANMSG = packet->data[cnt];

        /* Debug counter */
        cnt=0;
        /* Start transmittion */
        CANCDMOB|=(1<<CONMOB0); //enable TX FIXME!!!
        /* Wait until TXOK is raised */
        while (!(CANSTMOB & (1<<TXOK))) {cnt++;}
        /* Reset TXOK by  read-modify-write */
        CANSTMOB &= ~(1<<TXOK);                              
        /* Reset (disable) MOB */
        CANCDMOB = 0x00;
        /* Finita */
        sei();
        return (TRUE);
}

Единственное место, где вызывается can_tx:

Код

/* Task for CAN transmittion */
void can_tx_task(void *x)
{
(void)x;

static unsigned portCHAR mob;
static CAN_packet packet;
static unsigned portCHAR cnt;
static portCHAR retv=FALSE;

/* Create Tx queue */
CANTxQueue = xQueueCreate( 16, sizeof( CAN_packet));
ASSERT(CANTxQueue != 0);

/* Find free MOB, die if no free channel found */
/* FIXME!!! MOB #0 used by Dump queue */
cli();
for( mob=1; mob < NO_MOBS; ++mob)
  {
   if( channels[mob]==0)
                        break;
  }

ASSERT(mob != NO_MOBS);
channels[mob]=(CAN_cbf)0xffff;
sei();

/* Main loop */
while(1)
  {
   /* Receive packet to send */
   xQueueReceive( CANTxQueue, &packet, portMAX_DELAY);
   cnt=50;
   retv=TRUE;
   while( cnt--)
    {
     retv=can_tx( mob, &packet);
     if( retv==TRUE) // transmission succsessful
      {
       break;
      }
         vTaskDelay(1);
        }
  }
}

Многозадачность - кооперативная, не вытесняющая.
Если в дебаггере, с остановкой на sei() can_tx - все отлично, пакеты улетают друг за другом, все работает как задумано.
Без дебаггера - 2-байтовый пакет "затирает" длинный. Но не всегда Когда счетчик в первом байте длинного пакета (не ID, а payload) достигает 0x2a, все начинает работать как задумано Эффект постоянный.

Что это???