Развели флейм
Топикстартеру: посмотрите на возможности софта Mach3, возможно, подойдет под Ваши нужды. Там есть модуль токарника, по-моему, вот от этого надо плясать.
Что касается энкодеров - если я правильно понял, человеку нужны драйверы сервоприводов, состоящих из гидро(пневмо?)цилиндров и следящих энкодеров. Наверняка готовые есть.
Точнее сказать, точно есть, у нас на симуляторе самолёта такие стоят. Ставили их нам итальянцы, если актуально, могу у них поинтересоваться подходом к решению. Только вот ход у них - то-ли 40 то-ли 60 см, а тут, как я понимаю, нужны метры.
Вообще, я бы выкинул к свиньям гидравлику и превматику, а поставил бы готовые сервоприводы. Их есть разных на любую скорость и момент, к ним есть готовые контроллеры с вменяемым интерфейсом. В противном случае, придется городить следящий регулятор, что в случае с гидропневматикой - по-моему полный ахтунг.
Да, ну и без опыта, конечно, оно себе дороже выйдет.