RTOS с единым стеком, Ищу аналог RTX166 Tiny Опции

[scifi]

Добрый день!
Давным-давно мне довелось использовать Keil RTX166 Tiny. Там есть интересная фича: задачи используют единый стек, и при переключении задач стек передвигается нужным образом автоматически:
RTX166 Tiny Stack Management
Таким образом, нет нужды выделять отдельный стек для каждой задачи, то есть имеет место существенная экономия памяти.
Вопрос: где найти RTOS с такой фичей, которую можно прикрутить к ARM и Coldfire?

[zltigo]

Там есть интересная фича: задачи используют единый стек, и при переключении задач....

Это не фича, это обманка, ибо "переключения задач" собственно быть не может . Со стеком при прерывании задачи в произвольном месте все очень просто - либо он нужен такого размера каждой из задач, либо нет. Посему просто надо четко представлять необходимые размеры стеков для вытесняющих задач и комбинировать их с кооперативными задачами имеющими по определению общий стек.

[scifi]

Это не фича, это обманка, ибо "переключения задач" собственно быть не может . Со стеком при прерывании задачи в произвольном месте все очень просто - либо он нужен такого размера каждой из задач, либо нет. Посему просто надо четко представлять необходимые размеры стеков для вытесняющих задач и комбинировать их с кооперативными задачами имеющими по определению общий стек.

Что такое "переключение задач" и почему его "быть не может" спорить не стану. Одно знаю точно: многопотоковость имела место. Да и не в этом вопрос.
Переформулирую: какие есть RTOS (или как их там, прошу к терминам не предираться), в которых не выделяется отдельный стек для каждой задачи, а используется общий? С целью экономии памяти, естественно.
Спасибо alcosar за ссылку про SST. На что-то похожее натыкался, когда читал про smx RTOS и One-Shot Tasks.
Я понимаю, что единый стек требует жертв. Например, в RTX166 Tiny нельзя использовать указатели на локальные переменные, так как стек "двигается" при переключении контекста. Видел также Salvo RTOS, где ограничения ещё более строгие, но подкупает крайняя нетребовательность к объёму памяти.
Все эти подходы имеют право на жизнь в зависимости от задачи. Я просто хочу понять, какие бывают варианты.

[zltigo]

Я понимаю, что единый стек требует жертв.

Слишком большие жертвы . И главное зачем? От фонаря с явным запасом выбрать один стек и при этом никак не решить проблему правильного выбора размера стека? Надо решать проблему оптимального выбора стека для задач и тогда сумма стеков по крайней мере не будет резко отличаться от тяжко прогнозируемого "объединенного" стека и при этом не иметь ограничений.

Видел также Salvo RTOS, где ограничения ещё более строгие, но подкупает крайняя нетребовательность к объёму памяти.

Вот и используйте, как уже писал, там где возможно и кооперативные задачи, как у Salvo. Сочетайте ОБА подхода,а не сводите все к примитиву в угоду идее бездумной экономии стека.

[scifi]

Вот и используйте, как уже писал, там где возможно и кооперативные задачи, как у Salvo. Сочетайте ОБА подхода,а не сводите все к примитиву в угоду идее бездумной экономии стека.

Значит, есть RTOS, в которых можно сочетать подходы "единый стек" и "раздельный стек"? Если не трудно, назовите примеры.