Зависает один процесс Опции

[kurtis]

Здравствуйте!
Столкнулся с проблемой зависания процесса, который занимается аналоговыми измерениями. Всего в системе 4 процесса, приоритеты распределены следующим образом

Код

#define ANMEAS_PRI  (OS::pr1) /* Аналоговые измерения */
#define UART0_PRI   (OS::pr0) /* Работа с UART */
#define TECHNO_PRI  (OS::pr3) /* Технология (логика работы программы) */
#define PERIPH_PRI  (OS::pr2) /* Работа с периферийными устройствами */

Если я меняю значение приоритета ANMEAS_PRI на максимальный (с OS::pri1 на OS::pri0) то зависания пропадают. Проблема в том что я не могу разобраться почему в одном случае оно работает, а в другом - нет.
Исходный код доступен здесь.
Для поиска неисправностей, я написал небольшой макрос (SET_INFO(x)), который посылает в UART текущий номер, все вызовы макроса расположены в порядке возрастания порядкового номера. Модифицированный вариант исходника лежит здесь.
Таким образом установил, что после зависания процесса, в UART отправляется число 26

Код

104         }
105         SET_INFO(26);
106
107         Sleep(5,5);// 11 mc
108         SET_INFO(27);
109         LED_Out_Str[24] = GREEN_LAMP;
110         SET_INFO(28);

Т.е. прямо перед вызовом функции Sleep(). Далее я перегрузил функцию Sleep() (чтоб вызывалась конкретная функция только для одного процесса), и модифицировал по описанной выше методике, получилось такое

Код

void TBaseProcess::Sleep(TTimeout timeout, uint8_t huita)
{
    {
    TCritSect cs;

    SET_INFO(30);
    Kernel.ProcessTable[Kernel.CurProcPriority]->Timeout = timeout;
    SET_INFO(31);
    Kernel.SetProcessUnready(Kernel.CurProcPriority);
    SET_INFO(32);
    Kernel.Scheduler();
    SET_INFO(33);
    }
    SET_INFO(34);
}

Теперь последнее отправляемое число в UART 32, т.е. прямо перед вызовом Kernel.Scheduler(). Дальше лезть страшно.

В чем может возникать проблема что при смене приоритетов процесс наглухо зависает? Может есть какие-то рекомендации, чего делать не стоит или у меня какие-то существенные ошибки в описании процесса?
Заранее Спасибо!:))

P.S. Версия scmRTOS 3.10, компилятор avr-gcc (4.3.3)

[kurtis]

В том то и проблема что я не понимаю почему зависает и зависает он именно в Sleep().