Реализация БИХ фильтра, что делать с С-Header из MATLAB ? Опции

[sysel]

Здравсвуйте!
Столкнулся со следующей проблемой:
Разрабатываю IIR (БИХ) фильтр в MATLAB (fdatool), получаю коэффиециенты фильтра (Direct-Form II, Second-Order Sections), (Order = 6, Sections = 3).
Делаю С-header с этими самыми коэффиециентами (Targets -> Generate C header).
Получаю некие массивы.

Как мне теперь реализовать этот фильтр на языке C ?

Следую принципу каскадной реализации и реализации Direct Form II - но фигня какая-то выходит.

Поделитесь, пожалуйста, рабочим кодом.

[baralgin]

Код

// Блок "Gain" между каскадами фильтра
X *= NUM[i][0] * (1/DEN[i][0]);

Этот участок кода вызывает подозрение. На fixed-point'е веротно не будет работать(как надо). Наверное лучше разделить: сначала умножение, потом деление.
Да и в целом код не выглядит ни оптимальным ни красивым. Сам начал разбираться этим вопросом в последнии дни. Ваши приведённые примеры значительно помогли(мне ). Странно, но в дебрях матлабовского хэлпа ничего не находится по алгоритму вычисления. А в широком поле интернета только стандартная формула (типа y = w-1*y-1+w-2*y-2, wi = ... ), в которой коэффициентов много меньше чем в сабжевом хидере.