Автоматическая настройка скорости CAN, Проблема при приеме CAN сообщений (LPC2368) Опции

[MalyshSV]

В системе с несколькими устройствами (мк LPC2368) необходимо реализовать автоматичекий подбор скорости на CAN шине. Алгоритм следующий: задающее устройство периодически посылает CAN сообщение. Устройства которым необходима настройка скорости работают в режиме прослушки и перебирают допустимые скорости, инициализируют CAN модуль. Как только устройство принимает сообщение, переходит в нормальный режим. Система работает, но при условии если на шине с задающим устройством, есть еще устройство, работающее на заданной скорости. В случае, если задающее устройство на шине остается одно, а остальные все в режиме прослушки, сообщение ни одним из устройств не принимается. Понятно, что задающее устройство не получает ACK на отправленное сообщение. Но после попыток отправки сообщения CAN модуль заново инициализирую. Все счетчики очищаются, но устройства сообщения так и не принимают. Что можете посоветовать для решения данной проблемы?

[zksystem]

Непонятно для какой задачи требуется перебор скоростей, неужели нельзя просто выбрать одну из стандартных частот и работать на ней?

[MalyshSV]

Непонятно для какой задачи требуется перебор скоростей, неужели нельзя просто выбрать одну из стандартных частот и работать на ней?

Дело в том что система состоит из устройств расстояние между которыми, от 10 м до 1 км. Заранее конфигурация системы неизвестна, и определяется разными закачиками. Работать на минимальной скорости не совсем рационально, поэтому есть задача перестройки скорости имея только единственный канал CAN. Может есть другие алгоритмы перестройки на другую скорость?