Реализовать CANOpen на CAN МК Freescale DSP56F805, Разобрался с аппартным CAN, надо накрутить поверх CANOpen Опции

[Phantom_]

В этом МК есть аппаратный CAN интерфейс. С ним я разобрался, вот только могу пользоваться им лишь для связи с другим таким же МК.
А мне требуется интегрироваться в сетку с протоколом CANOpen.
Вопрос: Возможно ли такое выполнить ? И как ? Очень нужны базовые примеры и документы.
Сам я пока лопачу документацию. Но без вашего опыта буду долго возиться.
Уважаемое сообщество, прошу помощи.

[Phantom_]

Спасиб за мнение.
На данный момент смотрю в сторону CANFestival.

[Forger]

На данный момент смотрю в сторону CANFestival.

Тогда уж лучше CANopenNode - в нем исходники гораздо внятнее и есть хорошая документация по ним и примеры.
Хороший покупной стек стоит очень дорого. На практике не требуются абсолютно все фичи CANopen. Да и не так уж и сложен CANopen. А сложности в нем другого рода: перестраховки на самые "нелепые" случаи работы других узлов и самого мастера сети, исчерпывающий набор методов отправки/приема важных и критичных ко времени данных и т.п. Но в большинстве узлов (девайсов) это все не нужно и хватает основных базовых возможностей CANopen (например, см. стек от Microchip).

В моем случае я реализовывал CANopen slave самостоятельно (узлы для работы с ПЛК под CoDeSys).
На полное понимание CANopen ушло около двух недель. Вполне достаточно одного документа DS301 и какого-нибудь "профильного" документа, например, DS401.
Еще примерно месяц на реализацию (на С++ удалось отказаться от шаблонов).
Конечно похвастаю: у меня получилось абсолютно кросплатформенное решение, хотя это - и не цель.
Я не все сделал (просто не требуется для текущего проекта), но спроектирован практически весь стек CANopen. На одном кристалле могут абсолютно без ущерба друг другу работать более одного стека, каждый из которых может висеть на своем CAN драйвере (мне это нужно для реализации надежной сети с дублированием шин CAN - девайс далеко не бытового назначения).

Вот пример простейшего проекта на моей реализации стека:

Код

// Экземпляр драйвера для работы с платформой
TTargetSTM32    target;

// Экземпляр драйвера для работы с шиной CAN
TCANDriverSTM32    driver;

// Экземпляр протокола CANopen
TCANopenSlave    CANopenSlave;

// Обязательные (mandatory = M) и необязательные (optional = O) объекты устройства
TObject0x1000    deviceTypeObject;            // Регистр типа устройства (M)
TObject0x1001    errorRegisterObject;        // Регистр ошибок (M)
TObject0x1002    manufacturerStatusRegisterObject; // Регистр состояния от производителя  (O)
TObject0x1018    identityObject;                // Объект идентификации устройства (M)
TObject0x1400    receivePDO1_CommunicationParameter;

// ......

static unsigned numberOfRecievedFrames = 0;
static TCANFrame recievedFrame;

int main()
{
    CANopenSlave.run();

    for (;;)
    {
        while (numberOfRecievedFrames > 0)
        {
            numberOfRecievedFrames--;
            CANopenSlave.dispatch(recievedFrame);
        }
    }
}

// CAN RX0 interrupts requests
extern "C" void USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler()
{
   numberOfRecievedFrames++;
   driver.getFrame(recievedFrame);
}

void TTargetSTM32::initialize() // Инициализация платформы
{
    setSystemFrequency(SYSTEM_FREQUENCY_72MHz);
// ..........
}

void TCANDriverSTM32::initialize() // Инициализация драйвера CAN
{
    _configuration.portNumber    = 0;
    _configuration.baudRate    = BR_1000Kbps;
}

void TCANopenSlave::initialize()
{
    _configuration.deviceNodeId    = 2; // TODO ????
    _configuration.driverHandle    = &driver;
    _configuration.targetHandle    = ⌖
}


void TObject0x1000::initialize()
{
    _deviceType.deviceDS401.digitalInputEnabled        = true;
    _deviceType.deviceDS401.digitalOutputEnabled    = true;
    _deviceType.deviceDS401.analogInputEnabled        = false;
    _deviceType.deviceDS401.analogOutputEnabled        = false;
    _deviceType.deviceDS401.specificFunctionality    = 0; // No specific function
}


void TObject0x1018::initialize()
{
    _deviceIdentity.productCode                = 0;
    _deviceIdentity.vendorID                = 0;
    _deviceIdentity.revisionNumber.major    = 1;
    _deviceIdentity.revisionNumber.minor    = 0;
    _deviceIdentity.serialNumber            = 0;
}

// ......

К сожалению, код я не могу выкладывать - меня за это... чи-чи.
Но, готов поделиться принципами реализации, если этого кого-то заинтересут. И с радостью выслушаю советы бывалых, да и просто советы, мнения.

Кстати, скажу по-секрету, военные и космические заинтересовались CAN-ом. И можно понять почему: в настоящее время в отечественной авиации, космосе и войне для связи девайсов используется старая шина MIL-STD-1553 (успешно "спертая" военными у янков аж в далеком 1973). Так вот, трансивер + контроллер этой шины для одного узла стоит минимум 1000$ !!! Все решение полностью покупается у янок. А в космосе это обходится и того больше. А цена решения CAN шины обойдется в 1000 руб (для военных) или того меньше, если военные/космос догадаются купить исходники CAN-контроллера и запихать их в рад-стойкую ПЛИС.

[syoma]

Но, готов поделиться принципами реализации, если этого кого-то заинтересут. И с радостью выслушаю советы бывалых, да и просто советы, мнения.

Привет.
В общем я теперь вроде нахожусь на том уровне понимания стека, что как работает - понятно, но теперь вижу ущербность Open-source стеков и даже некоторых не-Opensource. Поэтому есть пара вопросов.
1. Я так понял что у Вас, как и у многих других реализаций, есть функция CANOPen.dispatch, которая должна циклически вызываться из главной программы и выполнять раскидку и создание PDO,SDO сообщений и реакцию на NMT. То есть время выполнения такой функции зависит от загрузки сети и точно не детерминировано - что мне как-то не нравится. Или это нормально?
2. Как у Вас выглядит Object Directory - просто массив данных одинаковой длины? Как вы к нему обращаетесь? Через функции, чтобы избежать порчи данных при чтении и чтобы CANopen знал, когда слать PDO? Или просто?
3. Как насчет NMT master и сервисов LSS. Реализовывали ли их?
4. Что посоветуете для первой попытки связи с CANopen устройством?
У меня есть CANanalyzer с IXXATшным USB адаптером. Как я понял, NMT и PDO сообщения я еще смогу сгенерить самостоятельно, но SDO - надо бы что-то получше. Я думал, действительно какой-нибудь ПЛК взять для экспериментов, но не могу понять, какой.
5. Вы брали какой нибудь стек за основу или полностью свой лепили?
6. Отправка сообщений - используете ли Вы какой-нибудь буфер или по одному шлете?