управление BLDC, устранение рывков на малых скоростях Опции

[карамболь]

Здравствуйте. Необходимо устранить неравномерность (рывки) при вращении двигателя с малой частотой вращения (около 1 об/мин). Сейчас используется схема управления по сигнала с датчиков Холла. На больших скоростях вроде нормально крутит, а вот с малыми проблема. Двигатель 3-х фазный с 10 полюсами. Посоветуйте, как копать.

пысы. на работе разобрал немецкий сервопривод (крутит на 5+), там, вроде, реализован алгоритм с использованием обратной ЭДС, только почему то используется только 2 датчика тока (а фаз 3), мне это не понятно. Большого опыта с движками нет, поэтому буду признателен за любую информацию.
Спасибо.

[Eug28]

Такой диапазон скоростей при управлении по датчикам холла получить очень сложно, обычно диапазон при коммутации фаз по датчикам не более 25.
Такой диапазон скоростей можно получить только при помощи векторного управления либо адаптивного управления.

[карамболь]

Такой диапазон скоростей при управлении по датчикам холла получить очень сложно, обычно диапазон при коммутации фаз по датчикам не более 25.
Такой диапазон скоростей можно получить только при помощи векторного управления либо адаптивного управления.

а энкодер с приличным разрешением (>2000 имп/об.) не поможет ?

по поводу "векторного управления либо адаптивного управления" можно ссылочку ?

насколько я понял, в bldc применяется метод типа микрошага в ШД, так ?