управление BLDC, устранение рывков на малых скоростях Опции

[карамболь]

Здравствуйте. Необходимо устранить неравномерность (рывки) при вращении двигателя с малой частотой вращения (около 1 об/мин). Сейчас используется схема управления по сигнала с датчиков Холла. На больших скоростях вроде нормально крутит, а вот с малыми проблема. Двигатель 3-х фазный с 10 полюсами. Посоветуйте, как копать.

пысы. на работе разобрал немецкий сервопривод (крутит на 5+), там, вроде, реализован алгоритм с использованием обратной ЭДС, только почему то используется только 2 датчика тока (а фаз 3), мне это не понятно. Большого опыта с движками нет, поэтому буду признателен за любую информацию.
Спасибо.

[Eug28]

Про векторное управление можно посмотреть тут.
По адаптивному управлению пока не нашел ссылок, как найду выложу.

Для такого диапазона частоты вращения (диапазон 600) хватит энкодера на 256-512 имп/об.

На работе недавно закончили макет управления синхронным двигателем с постоянными магнитами с использованием относительного энкодера на 1024 имп/об и диапазоне частот вращения от 0,4 об/мин до 13000 об/мин. (диапазон 32500).