Рассчёт ПИД регулятора Опции

[srm]

Здравствуйте. У меня есть объект, приводимый в движение сервомеханизмами. Мне нужно, чтобы объект сохранял заданное положение. Система управления получает данные с инклинометра и генерирует управляющие сигналы на сервоменханизмы так, чтобы минимизировать разность между заданным положением и текущим. Я знаю главные моменты инерции моего объекта, знаю величину моментов, развиваемых сервомеханизмами. Как можно рассчитать параметры ПИД регулятора?

Сообщение отредактировал srm - Jun 19 2010, 12:26

[Finarfin]

Смоделировать в SIMULINK и оптимизировать коэффициенты с помощью библиотеки Simulink Design Optimization (в старых версиях Nonlinear Control Design(NCD) Blockset ). Вариант хорош тем, что можно учесть разброс параметров, нелинейность, дискретность и еще что угодно, а плох тем, что такая оптимизация длится достаточно долго... ну и платностью матлаба с симулинком