Свой планировщик для IAR под AVR. Опции

[Beginning]

Стоит цель написать свой кооперативный планировщик под компилятор IAR под архитектуру AVR.
Почему свой, это отдельная тема, да и не стоит её здесь обсуждать.
Вобщем ищу любую информацию где и как сохраняет компилятор IAR переменные и адреса возвратов. Интересует любая информация по поводу написания планировщиков.
Спасибо.

[Beginning]

To shreck: спасибо посмотрю.
To Fktrctq:
scmRTOS как раз сейчас смотрю. Забавно – но когда разрабатывал свой планировщик – задался вопросом, а как же с локальными переменными в других кооперативных RTOS? И оказалось никак – не сохраняются, бери глобальные (а я не хочу “костыли”). И плавно пришёл к выводу, что надо сохранять весь банк регистров – а от сюда до вытесняющей один шаг, вот и смотрю на scmRTOS.
А насчёт - своё чужое, здесь может быть много мнений,в сё зависит от опыта. Пример – мой напарник был ярым приверженцем outsource – инга. Сколотил огромный сайт. Но после года –двух, выкинул всё и начал писать своё – говорит это ад, каждый месяц ломают сайт, установка новых обновлений – ад. Вообщем поменял он своё мнение.
Я работаю с контроллерами и тоже много раз сталкивался с проблемой – время, затраченное на изучение и поддержку чужого кода, оказывалось больше чем писание своего – а результат несоизмеримо меньше – что то добавить нереально. Но повторяю это всё зависит от ситуации и с опытом понимаешь где какой путь принять. Разумеется linux/windows никто писать не будет.