Реализовать CANOpen на CAN МК Freescale DSP56F805, Разобрался с аппартным CAN, надо накрутить поверх CANOpen Опции

[Phantom_]

В этом МК есть аппаратный CAN интерфейс. С ним я разобрался, вот только могу пользоваться им лишь для связи с другим таким же МК.
А мне требуется интегрироваться в сетку с протоколом CANOpen.
Вопрос: Возможно ли такое выполнить ? И как ? Очень нужны базовые примеры и документы.
Сам я пока лопачу документацию. Но без вашего опыта буду долго возиться.
Уважаемое сообщество, прошу помощи.

[syoma]

Привет. Если кому интересно.
Короче запустил я этот CANfestival на STM32F103. Заняло это дело 2 месяца подходов к компьютеру и чтения документации и аж 2 дня на перелопачивание драйверов на CAN контроллер и таймер. Исходники могу выложить.
Аж сам удивился, но буквально при первой компиляции эта штука запустилась и начала генерить heartbit и даже реагировать на NMT команды.
На следующий день запустил PDO обмен - тоже работает без проблем. Несмотря на приличную навороченность (стек занял 20кБ места в МК) стек пока выглядит довольно стабильно. Работает все - и SDO и PDO и NMT сервисы (на слэйве).
Вчера даже получилость прикрутить к нему запись параметров во FLASH, а-ля EEPROM. Правда не все скопом, а для заданных объектов при записи.
2 Штуки мне очень понравились по сравнению с CanOpenNode.
1. Во-первых тут есть редактор eds файлов (правда хитро устанавливается, но вполне сносно) который позволяет создать профиль своего устройства и затем по этой информации генерирует .с и .h файлы для стека и сам .eds файл. Работает очень не плохо. Созданные файлы просто копируются в проэкт и перекомпилируются, а eds файл скармливается программе - монитору CANopen шины. О ней дальше внизу.
2. Во-вторых CANfestival имеет намного более развитые возможности. Например программа пользователя общается со стеком только через глобальные переменные, которые являются объектами словаря. При приходе нового PDO переменные сами собой обновляются. При изменении переменной программой - нужно только выполнить функцию послыки PDO и CANfestival сам определит, какая переменная в какой PDO пойдет и нужно ли его слать. Даже по таймеру все работает.
В общем я доволен пока.
Кстати насчет программы. Есть такой сайт: http://www.canwizard.de Там можно скачать одноименную программу.
Она хоть и предназначена для лифтов, но достаточна полезна и для простых CANopen сетей. Она позволяет подключаться к CANopen сети, искать узлы, читать eds файлы, генерить NMT и LSS команды, общаться с любыми узлами по SDO протоколу и т.д. Даже софт по сети обновлять может. Правда лог файлы она не ведет. Единственное ограничение, что бесплатная версия может работать толька максимум с тремя узлами. Поддерживает она Vector, Ixxat, Peak адаптеры.

[Forger]

Короче запустил я этот CANfestival на STM32F103. Заняло это дело 2 месяца подходов к компьютеру и чтения документации и аж 2 дня на перелопачивание драйверов на CAN контроллер и таймер. Исходники могу выложить....

Было бы очень интересно взглянуть и сравнить!

[syoma]

Было бы очень интересно взглянуть и сравнить!

Дык чего там сравнивать - взял исходники на CANконтроллер и Таймер со всем известной библиотеки FWlib от ST. Все остальное - родное CANfestivalевское.
Ладно, исходники дров выложу вечером, так как я еще туда кучу всего приделал, чего в CANfestivale не было - запись и чтение параметров из EEPROM - приделал пример эмуляции от ST. Еще добавил управление светодиодиками по DS303-3.
Единственное - обработка Heartbeat в CANfestival не очень реализована - добавил обработчик ошибки по Heartbeatу.

Вот что хочется изменить - не нравится мне функция посылки сообщений от ST - в F103 есть всего три буффера, и если они полны, то новое сообщение можно потерять. Я думаю - либо сделать посылку блокируещей - чтобы все ждали пока сообщение отошлется, либо добавить FIFO буфер побольше.

[Forger]

Вот что хочется изменить - не нравится мне функция посылки сообщений от ST - в F103 есть всего три буффера, и если они полны, то новое сообщение можно потерять. Я думаю - либо сделать посылку блокируещей - чтобы все ждали пока сообщение отошлется, либо добавить FIFO буфер побольше.

Я тоже сталкивался с этой проблемой. Решил применением программного FIFO как на передачу и на прием заодно.

Ну, а щас сделано у меня по-другому: использование RTOS позволило использовать ее встроенные сервисы для работы очередями сообщений. А обертка вокруг них создана на базе smart pointer (только C++). Теперь не нужно беспокоиться за валидность указателя на очередное сообщение: если хоть кто-то его еще использует, оно лежит в буфере. А как только все, кому нужно было сообщения, "отстали" от него - это сообщение автоматом освобождается из очереди. Работает изумительно! Оптимизатор компилятора прекрасно работает, удаляя, казалось бы, избыток кода.