Настройка скорости CAN АТ90CAN128, clock 14.7456 MHz for 125kbps Опции

[zuuuuk]

Доброго времени суток.

я использую контроллер AT90CAN128. для соединения компа и платы использую USB-CAN.

Подскажите пожалуйста возможно ли организовать стандартную скорость
в сети CAN (125 кб/с 500 кб/с) при тактовой частоте контроллера 14.7456 MHz.

вот мои настройки для 125 кб/с
CANGSTA |= (1<<ENFG) ; // enable can
CANGCON |= (1<<1); //0x02;
CANGIE |= (1<<ENRX) | (1<<ENTX); //0x20;
CANIE2=0xFF;
CANIE1=0x00;
CANHPMOB=0x00;
CANTCON=0xf0;

CANBT1=0x0c;
CANBT2=0x4e;
CANBT3=0x58;
где то закралась ошибка. не могу найти где? буду признателен за помощ.

еще подскажите для чего необходим CAN timing. в доке написано
A programmable 16-bit timer is used for message stamping. для какой штамповки он нужен? я не понимаю

зарание благодарю.

[zuuuuk]

да там короткие нулевые биты длинной 15 мк секунд. доходят до драйвера CAN.
инициализация такая

// CAN Controller initialization
// CAN: On
CANGCON=0x02;
CANGIE=0x30;
CANGIE |= (1<<ENIT); //all interrupts
CANIE2=0x07;
CANIE1=0x00;
CANHPMOB=0x10;

CANBT1=0x10; //0x10
CANBT2=0x0a; //0x0A
CANBT3=0x25; //0x25

CANTCON=0x00;

#asm("sei"); //enable interrapt

//ID tag
CANPAGE=00;
CANIDT1=0;
CANIDT2=0;
CANIDT3=0;
CANIDT4=0;
CANIDM1=0;
CANIDM2=0;
CANIDM3=0;
CANIDM4=0;
CANCDMOB |= (1<<DLC3);
CANCDMOB|=(1<<CONMOB1);

// send messeg
CANPAGE=0x01;
CANIDT1=0x00;
CANIDT2=0x00;
CANIDT3=0;
CANIDT4=0;
CANCDMOB =(1<<DLC0);
CANMSG=0x55;
CANCDMOB|=(1<<DLC0);
CANCDMOB|=(1<<CONMOB0); //send



while (1)
{
};

[KRS]

// CAN Controller initialization
// CAN: On
CANGCON=0x02;

Так вы с самого начала неправильно инитите контроллер
Надо

Код

  CANGCON=0;
  while(CANGSTA & (1<<ENFG));
  .... нужная инициализация
  
  // запуск CAN
  CANGCON=(1<<ENASTB);
  while(!(CANGSTA & (1<<ENFG)));

[galjoen]

да там короткие нулевые биты длинной 15 мк секунд. доходят до драйвера CAN.

Значит, хоть CANGCON перед инициализацией и не был сброшен, похоже, скорость проинициализировалась правильно. 15 мк секунд это как раз 2 бита на скорости 125 кбод. Вроде должно работать. А терминальные резисторы имеются?

Код

  while(CANGSTA & (1<<ENFG));

Если речь идёт о инициализации после включения питания, то, на мой взгляд, это необязательно. После включения питания никакой передачи происходить не может, поэтому выключаться CAN контроллер будет мгновенно.
А вот добавить в инициализацию цикл сброса всех MOb обязательно нужно, т.к. после включения питания там м.б. что угодно.

[zuuuuk]

15 мк секунд это как раз 2 бита на скорости 125 кбод.

там действительно идут импульсы. длинна одного нулевого импульсы 15 мк секунд.
только возникает вопрос. ACk должен быть 1 бит а не 2. и следовательно длинна нулевых имп. должна быть в 2 раза меньше. я неправ?