определение положения зонда, геофизика Опции

[Владимир]

Суть вопроса
Есть зонд с установленными на нем датчиками.
Конечная цель - определение положения и ориентации зонда.
Хотелось ознакомится не с теорией вообще, а с практическими реализациями и методиками.

1. Методики калибровки дачиков (акселерометров и датчиков мангитного поля)
2. методами преобразования данных датчиков (афинная система кординат) в декартову прямоугольною, связанную с осями зонда
3. методами расчета углов положения зонда и его поворота относительно свойе оси.
4. способами определения и перехода к различным способам расчета углов, для снижения погрешности.
5.Вопросы решения проблем "карданного вала" при приеобразовании систем координат.

Максимум ссылочки на решение подобных вопросов

[3.14]

Уважаемые, покриьткуйте мою идею.
Название топика мне не позволило создать новый.
Задача:
имеется воздушный беспилотный объект (вертолет), нужно осуществить его посадку в автоматическом режиме.
В настоящий момент, эта малютка доходит до места посадки а далее в "ручном" режиме ее "сажают".
Идея №1) на земле распологают некую геометрическую фигуру из светодиодов инфракрасного диапазона, на основе данных плолученых с видеокамеры (через ИК фильтр) решаем задачу местоположения летательного объекта относительно посадочного места и ....
Идея №2) (Эта идея мне ближе, для №1 железяку я сделал но от алгоритма посадки уклонился)
Распологаем на земле ультразвуковые излучатели, причем работающие не в импульсном режиме.
Каждый имеет свою несущую модулированную огибающей, длинна волны которой соизмерима с расстоянием работоспособности системы (~10-20 метров). Т.к. "ширпотребных" УЗ излучателей непрерывного действия не так уж и много, практически все на 40кГц с полосой до 5кГц, но и этого достаточно для реализации. Например один излучатель работает с несущей 38к и модулирован 30Гц, другой 39к и т.п. несущие и модулирующие сигналы будут выбраны из соображения наименьшего влияния друг на друга. На расстояние нескольких десятков метров я без особого труда смогу по радиоканалу транслировать тактовую синхронизации для всех несущих и огибающих, дабы упростить задачу. Далее вычисляю фазы огибающих (этом вся загвоздка) и соответсвенно положение объекта. Вычислять фазы я собираюсь с помощью кореллятора (ну наверное можно скзать и вычисления БПФ для одной гармоники) на одной из боковых состовляющих (от несущей я вообще в дальнейшем планирую избавится) или на обоих боковых с последующим усреднением.
В общем, конечно надо было начать с постороения модели а MatLab, но мне на это жалко времени, хотя вслучае "провала" моего макета все равно прийдется стоить.

Меня в этом методе (№2) сильно смущает аспект помехозащищенности и собственно вопрос, может кто так уже делал или может "обосновать" неработоспособность замысла?

[alexr22b]

Уважаемые, покриьткуйте мою идею.
Название топика мне не позволило создать новый.
Задача:
имеется воздушный беспилотный объект (вертолет), нужно осуществить его посадку в автоматическом режиме.
В настоящий момент, эта малютка доходит до места посадки а далее в "ручном" режиме ее "сажают".
Идея №1) на земле распологают некую геометрическую фигуру из светодиодов инфракрасного диапазона, на основе данных плолученых с видеокамеры (через ИК фильтр) решаем задачу местоположения летательного объекта относительно посадочного места и ....
Идея №2) (Эта идея мне ближе, для №1 железяку я сделал но от алгоритма посадки уклонился)
Распологаем на земле ультразвуковые излучатели, причем работающие не в импульсном режиме.
Каждый имеет свою несущую модулированную огибающей, длинна волны которой соизмерима с расстоянием работоспособности системы (~10-20 метров). Т.к. "ширпотребных" УЗ излучателей непрерывного действия не так уж и много, практически все на 40кГц с полосой до 5кГц, но и этого достаточно для реализации. Например один излучатель работает с несущей 38к и модулирован 30Гц, другой 39к и т.п. несущие и модулирующие сигналы будут выбраны из соображения наименьшего влияния друг на друга. На расстояние нескольких десятков метров я без особого труда смогу по радиоканалу транслировать тактовую синхронизации для всех несущих и огибающих, дабы упростить задачу. Далее вычисляю фазы огибающих (этом вся загвоздка) и соответсвенно положение объекта. Вычислять фазы я собираюсь с помощью кореллятора (ну наверное можно скзать и вычисления БПФ для одной гармоники) на одной из боковых состовляющих (от несущей я вообще в дальнейшем планирую избавится) или на обоих боковых с последующим усреднением.
В общем, конечно надо было начать с постороения модели а MatLab, но мне на это жалко времени, хотя вслучае "провала" моего макета все равно прийдется стоить.

Меня в этом методе (№2) сильно смущает аспект помехозащищенности и собственно вопрос, может кто так уже делал или может "обосновать" неработоспособность замысла?

Видел систему посадки которая смотрит через камеру на что-то типа грубой дифракционной решётки.
Вычисляет фазу по ней. 2 решётки дадут X & Y.