Многозадачность на авр Опции

[Dimmix]

Подскажите однако как лучше запустить многозадачность на авр-ах

[slanted]

Подскажите однако как лучше запустить многозадачность на авр-ах

Ничего сложного. Можно взять scmRTOS или freeRTOS, можно самому написать в расслабленном режиме за неделю.
Всего-то нужно уметь сохранять и восстанавливать контекст (за вдохновением см. реализацию setjmp и longjmp из avr-libc), ну и при запуске задачи придется вручную расписать нужную область памяти так, как это сделала бы функция save_context. Ну. и потом просто восстановиться туда - все, мы уже летаем.
На самом деле, занятие это достаточно грустное - скажем, в mega168 с её килобайтом памяти влезают всего две-три задачи, так что для таких развлечений лучше подобрать кристалл, где памяти хотя-бы два-четыре килобайта минимум.

[MrYuran]

На самом деле, занятие это достаточно грустное - скажем, в mega168 с её килобайтом памяти влезают всего две-три задачи, так что для таких развлечений лучше подобрать кристалл, где памяти хотя-бы два-четыре килобайта минимум.

Кроме вытесняющей, бывает ещё и кооперативная многозадачность, которая дополнительной памяти практически не требует.

[slanted]

Кроме вытесняющей, бывает ещё и кооперативная многозадачность, которая дополнительной памяти практически не требует.

Это как? Что там, что там - сколько задач, столько и контекстов, стеков и struct task'ов.

А как ее можно не запускать? Вряд ли хоть один проект может обойтись без прерываний, а обычно 90% работы выполняется в них. А что это, если не многозадачность?

Это не многозадачность, это асинхронная стейт-машина :-)

Я предпочитаю кооператив а-ля Protothreads - как на AVR, так и на других МК.

Кооперативность или вытесняемость - вещь, в общем-то перпендикулярная к методу организации передачи управления.

Считаю, что в большинстве случаев (кроме узкозаточенных решений) критичная ко времени реагирования часть кода должна быть минимизирована и умещаться в обработчиках прерываний, а остальное спокойно работать в фоне. Расход памяти при кооперативе значительно меньше, но приходится платить рулением статическими переменными и решать несколько больше вопросов синхронизации.

Все это так, но прототреды и прочие завуалированные стейт-машины дико неудобны тем, что _весь_ код должен поддерживать асинхронность сверху донизу. В какой-то момент придется выбирать: либо память и честное переключение контекста, либо повеситься без мыла на прерываниях.

[MrYuran]

Это как? Что там, что там - сколько задач, столько и контекстов, стеков и struct task'ов.
Кооперативность или вытесняемость - вещь, в общем-то перпендикулярная к методу организации передачи управления.

А вот и нет. В кооперативной задача сама "знает", когда отдаст управление, и соответственно сохраняет свой контекст. Не все регистры подряд, а только нужную инфу. Например, в static переменных. В отличие от вытесняющей, где ход выполнения задачи может прерваться вообще посреди оператора или функции.

[777777]

А вот и нет. В кооперативной задача сама "знает", когда отдаст управление, и соответственно сохраняет свой контекст. Не все регистры подряд, а только нужную инфу. Например, в static переменных. В отличие от вытесняющей, где ход выполнения задачи может прерваться вообще посреди оператора или функции.

Ага, я вот тут набросал многозадачную операционку с кооперативной многозадачностью:

Код

for(;;)
    {
    task1();
    task2();
    task3();
    // ...
    }