По-моему, STM-щики сами предлагают готовый порт FreeRTOS с дополнительными библиотеками. Если не они, то производители китов.
Коллега недавно разбирался, склонился в пользу STM относительно NXP именно по этой причине (ну и по другим тоже)
Или на FreeRTOS.org примеры под разные киты...
Вот под ИАР и как раз под F103
Программирование делится на системное и бессистемное. ©Моё :)
— а для кого-то БГ — это Bill Gilbert =)