Автонастройка ПИД Опции

[Beginning]

Хочу реализовать алгоритм автоматической настройки коэффициентов ПИД регулятора.
За основу взял метод анализа процесса колебаний вокруг заданного значения.
Из анализа получаем два параметра – dT(размах температуры), t(время периода).
В сети гуляет документ ”Автоматическая настройка регулятора ТРМ101”. В нём описаны формулы расчёта коэффициентов – но формулы не полные.
Вырезка:

Из значений параметров автоколебательного процесса вычисляются параметры модели объекта: коэффициент объекта Км и постоянная времени объекта Тм, зная которые, а также коэффициент α, прибор вычисляет в первом приближении параметры ПИД-регулятора:
Хп= k1 * F1(Kм, Tм, α);
Ти= k2 * F2(Kм, Tм, α);
Тд = Ти * α,
где F1 и F2 – некоторые функции оптимальных параметров регулятора в зависимости от параметров объекта;
k1 и k2, α = Тд /Ти – заданные пользователем коэффициенты (по умолчанию k1 = 0,32, k2 = 5, α = 0,1…0,25).

Вопрос – что такое коэффициент объекта Км и постоянная времени объекта Тм?
Что за функции - F1 и F2. Разуметься вопрос относиться к тем, кто работал с ОВЕН.
Ещё нашёл один документ где приводятся простые формулы:

kP = 1.2 * dT; kI = 1.5 * t; kD = 0.2 * t;

Насколько эти формулы корректны?
Насколько вообще точен этот способ самонастройки?
Кто может поделиться опытом в этом вопросе.

[Beginning]

Я создал плату контроллера с функцией ПИД для управления трёх – ходовым клапаном. Создал стенд с лампочкой – эмулятор нагревателя. Лампочка упровляеться контроллерно-симисторовой платкой – триммер. Прикрепил датчик DS18B20 к лампочке и проверяю, как работает ПИД. Вобщем всё наглядно и совпадает с теорией. Работа ПИД сильно зависит от правильных коэффициентов – и ещё нескольких мелочей – которые никогда не упоминаются и в общем то связаны с конкретной целевой системой.
Вначале начитавшись километра ереси про ПИД – решил, что это полная ахинея и неделю пытался придумать свой регулятор. Да.. прикольно получалось – метод предсказания кривых. Когда понял что зашёл слишком далеко, решил вернуться к ПИД. Нашёл правильный документ – и всё стало понятно. Очень помогли размышления над своим регулятором.
При правильных настроенных коэффициентах на заданную температуру выходит чётко и быстро. Например на 80 градусов выходит ~ за 7 секунд с перерегулированием <1C и минимальными счелчками реле. Сначала игрался с П, потом с ПИ регулятором. Коэффициенты подбирал вручную. Потом добавил Д.

с 0 происходит с большим перерегулированием или рывками. В вашем случае (нагрев) таких проблем не должно возникнуть...

Я думаю у вас коэффициент пропорциональности большой или интеграл не ограничен или и то и другое вместе (за Д сказать ничего не могу, мало опыта). Я например интеграл ограничиваю 0-100% открытия задвижки, хотя в некоторых источниках советуют 70%. У меня датчик прикручен к лампочке (на стенде) поэтому система похожа на вашу. При неправильных коэффициентах – перерегулирование может быть бесконечным.

Я вот. Никогда не применяла. И не буду. Для себя. Никогда. Ведь основной вопрос такой - какая Вам нужна форма перехода с одного значения задатчика на другое. Как может автонастройка знать это?

Почему не хотите применять? Есть негативный опыт? Расскажите. Ну, автонастройка знать может исходя из зависимостей, заложенных в математические формулы. Грубо говоря, математика. Но если сильно напрячься и представить математику на практике, то можно понять, почему именно так и ели не так, то почему.