Автонастройка ПИД Опции

[Beginning]

Хочу реализовать алгоритм автоматической настройки коэффициентов ПИД регулятора.
За основу взял метод анализа процесса колебаний вокруг заданного значения.
Из анализа получаем два параметра – dT(размах температуры), t(время периода).
В сети гуляет документ ”Автоматическая настройка регулятора ТРМ101”. В нём описаны формулы расчёта коэффициентов – но формулы не полные.
Вырезка:

Из значений параметров автоколебательного процесса вычисляются параметры модели объекта: коэффициент объекта Км и постоянная времени объекта Тм, зная которые, а также коэффициент α, прибор вычисляет в первом приближении параметры ПИД-регулятора:
Хп= k1 * F1(Kм, Tм, α);
Ти= k2 * F2(Kм, Tм, α);
Тд = Ти * α,
где F1 и F2 – некоторые функции оптимальных параметров регулятора в зависимости от параметров объекта;
k1 и k2, α = Тд /Ти – заданные пользователем коэффициенты (по умолчанию k1 = 0,32, k2 = 5, α = 0,1…0,25).

Вопрос – что такое коэффициент объекта Км и постоянная времени объекта Тм?
Что за функции - F1 и F2. Разуметься вопрос относиться к тем, кто работал с ОВЕН.
Ещё нашёл один документ где приводятся простые формулы:

kP = 1.2 * dT; kI = 1.5 * t; kD = 0.2 * t;

Насколько эти формулы корректны?
Насколько вообще точен этот способ самонастройки?
Кто может поделиться опытом в этом вопросе.

[Beginning]

Жизнь обширнее и сложнее наших представлений о ней.Например, нужно сделать регулятор, повышающий температуру с заданной скоростью. И отклонения от скорости должны быть минимизированы... и пр. И регулируют не только температуру.

Если честно, то я так и подумал что вы приведёте этот пример. Более того – в том пирборе который я реализовываю один из вариантов работы это плавное изменение температуры.
Но! Это не ПИД. Т.е. эту функцию не реализует ПИД. Я планирую выкрутиться из этой ситуации следующим образом – аппроксимировать кривую плавного изменения и получившиеся значения загонять в ПИД как установочные значения. Поэкспериментирую – посмотрю что получиться. Кстати немаловажным критерием будет являться частота щёлкания реле. Если картина будет неудовлетворительная, придётся "апгрейдить" формулы ПИД.

А представьте, что это недопустимо.

Представил. Как вы будете настраивать ПИД в ручном режиме без перерегулирования? Допустим, нагревательный элемент имеет хорошую инерцию.

Что тут пояснять.. Задатчик не должен прыгать скачком, а должен плавно изменять значение с ограниченной скоростью.

Всё равно не понял что вы хотели сказать.
Как ваше утверждение относиться кэтому:

Ну, если честно я бы вообще включил этот закон в ПИД – бессмысленно увеличивать интеграл, когда интегральная составляющая вышла за пределы управляющего воздействия – это только дестабилизирует систему.

Поясню на примере. Вам надо нагреть комнату допустим до 50С. Текущая температура 10С. Вы включаете калорифер. Т.к. комната инерционный объект – температура медленно повышаться. Когда она достигнет нужной температуры – интегральная состовляющая может быть в десятки – сотни раз больше возможного изменения температуры калорифера. И для приведения интеграла в норму температура должно очень долго быть перерегулирована.

[Tanya]

Всё равно не понял что вы хотели сказать.

Я поняла, что Вы не поняли.
Применительно к Вашему примеру это должно выглядеть так - задатчик плавно меняет уставку - 10.1, 10.2 градусов, 12... 50.
Со скоростью, которая не приводит к зашкаливанию И-компоненты. Возможны варианты..