atmega8535 + scmRTOS + куча процессов, не хватает памяти Опции

[MBR]

Первые впечатления - Ртось приятная. Отличная документация, в компилированном виде мало места занимает. С шаблонами, автор, конечно, перемудрил местами...

Все понятно, кроме одного но. У атмеги8535 512 байт ОЗУ. Память закончилась уже на 4 процессе с размером стека 100. Собственно вопрос, имеет ли смысл использовать дальше RTOS, если процессов предполагается 8-9 - опрос разнотипных датчиков. Можно, теоретически, попробовать уменьшить количество процессов - но тогда весь смысл ртоси пойдет на нет.

Итак, если используем:

1. Как выглядит формула для расчета размера стека? Насколько можно его безболезненно уменьшить, чтобы это не привело к краху системы?
2. Отключение регистров. Если не использовать вещественные библиотеки - насколько сложно все перекомпилировать (gcc) и как в 3 версии с урезанными регистрами?

Если не используем:

1. Что из легких кооперативных ртосей посоветуете? Предпочтителен ++
2. В принципе, уже готова заготовка кооперативной ртоси - системный таймер тиков и шедулер процессов. Что еще я упустил?

[ReAl]

Обратились к "драйверу" I2C на чтение из внешней EEPROM. Пока он в прерываниях делает обмен - ждём, отдавая управление другим задачам кооперативки. Одна из них захотела что-то вывести на индикатор, который тоже на I2C.
Как тут без мьютекса?