Для вращения с постоянной скоростью при изменении нагрузки применил PID и вроде бы оно неплохо работает. Стоит задача равномерного разгона двигателя от нуля до заданной скорости за заданное количество шагов энкодера. Нагрузка может менятся. Также есть задача равномерного торможения(остановки). Как правильно сделать такой разгон(торможение)?
В качестве драйвера полевой транзистор и мост на реле. Думаю с торможением проще, реально тормозить даже не нужно наверно(червяк не позволит вращать мотор), просто равномерно снижать скорость.
Разгон равномерный коллекторного DC мотора, Переменная нагрузка.
Oct 13 2010, 07:57
