Разгон равномерный коллекторного DC мотора, Переменная нагрузка. Опции

[skripach]

Для вращения с постоянной скоростью при изменении нагрузки применил PID и вроде бы оно неплохо работает.
Стоит задача равномерного разгона двигателя от нуля до заданной скорости за заданное количество шагов энкодера. Нагрузка может менятся.
Также есть задача равномерного торможения(остановки).
Как правильно сделать такой разгон(торможение)?

З.Ы. Первый опыт с моторами.

[skripach]

Может я не правильно описал проблему, попробую на примере. Есть мотор, на него плавно подается напряжение, ротор разгоняется, тут за ротор кто-то хватается рукой и пытается остановить, чтобы воспрепятствовать торможению необходимо увеличить мощность (шим). Так вот как когда и на сколько надо увеличивать? Как регулировать равномерное ускорение?

[wla]

Может я не правильно описал проблему, попробую на примере. Есть мотор, на него плавно подается напряжение, ротор разгоняется, тут за ротор кто-то хватается рукой и пытается остановить, чтобы воспрепятствовать торможению необходимо увеличить мощность (шим). Так вот как когда и на сколько надо увеличивать? Как регулировать равномерное ускорение?

Уравнение электрического равновесия для якорной цепи в двигательном
режиме:
Uя = E + Iя*Rя
Uя – напряжение, приложенное к якорю,
E – ЭДС двигателя,
Iя – ток якоря,
Rя – омическое сопротивление якоря.
Грубо говоря, нужно увеличивать напряжение на двигателе чтобы скомпенсировать омические потери в цепи якоря Iя*Rя.
Обороты пропорциональны Е,
Момент пропорционален I

Сообщение отредактировал wla - Oct 13 2010, 10:49