Разгон равномерный коллекторного DC мотора, Переменная нагрузка. Опции

[skripach]

Для вращения с постоянной скоростью при изменении нагрузки применил PID и вроде бы оно неплохо работает.
Стоит задача равномерного разгона двигателя от нуля до заданной скорости за заданное количество шагов энкодера. Нагрузка может менятся.
Также есть задача равномерного торможения(остановки).
Как правильно сделать такой разгон(торможение)?

З.Ы. Первый опыт с моторами.

[skripach]

Это датчик обратной связи по скорости?

По скорости и направлению, его и использует ПИД для поддержания заданной скорости при разной нагрузке и оно неплохо работает.

Если уже используется PID, то не вижу никаких проблем с заданием скорости через линейный задатчик

Где-то могу ошибаться, но..
Проблемы такие:
- Скорость нелинейно зависит от коэффициента заполнения ШИМ.
- Энкодер не очень то точен(конкретно в моем случае, т.к. реализован на датчиках холла). Хотя после калибровки заметно лучше.
- Пробовал использовать ПИД для разгона, получаю сильное перерегулирование.