Разгон равномерный коллекторного DC мотора, Переменная нагрузка. Опции

[skripach]

Для вращения с постоянной скоростью при изменении нагрузки применил PID и вроде бы оно неплохо работает.
Стоит задача равномерного разгона двигателя от нуля до заданной скорости за заданное количество шагов энкодера. Нагрузка может менятся.
Также есть задача равномерного торможения(остановки).
Как правильно сделать такой разгон(торможение)?

З.Ы. Первый опыт с моторами.

[skripach]

Опишите подробнее составляющие вашей системы

Мотор примерно такой, мотор двигает чего-то там, драйвер(как уже писал) - полевой транзистор + "шунт" для измерения тока. На вторичном валу многополюсный кольцевой магнит + 2 датчика холла.

Если ШИМ выдает напряжение, а не ток стабилизирует, то скорость должна линейно зависеть от (среднего) напряжения при постоянной нагрузке.

Шимом дёргается затвор полевика. Да, выдает напряжение, а не стабилизирует ток через мотор. ..если я вас правильно понял.
Зависимость(примерная) содержимого регистра захвата(скорость), от ШИМ 0-255. Да, захват происходит по любому событию от датчиков холла.


Думаю из-за этой нелинейности приходится на разных скоростях использовать разные коэффициенты для ПИД, или дело в другом?

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Oldring]

Зависимость(примерная) содержимого регистра захвата(скорость), от ШИМ 0-255.

При увеличении напряжения уменьшается скорость? Да быть такого не может!