Разгон равномерный коллекторного DC мотора, Переменная нагрузка. Опции

[skripach]

Для вращения с постоянной скоростью при изменении нагрузки применил PID и вроде бы оно неплохо работает.
Стоит задача равномерного разгона двигателя от нуля до заданной скорости за заданное количество шагов энкодера. Нагрузка может менятся.
Также есть задача равномерного торможения(остановки).
Как правильно сделать такой разгон(торможение)?

З.Ы. Первый опыт с моторами.

[skripach]

Как я понял, это у него "измеритель" периода.
Т.е. от датчика Холла поступают запускающие импульсы, а заполняющий счетчик дает значение обратное частоте.

Точно так, только измеряю не период, а 1/4 периода по двум датчикам. 17 полюсов, т.е. 17*4 импульсов на оборот.

[Tanya]

Точно так, только измеряю не период, а 1/4 периода по двум датчикам. 17 полюсов, т.е. 17*4 импульсов на оборот.

Ну... Если точности хватает... А если нет, то можно честно измерять ее по противоЭДС в паузах ШИМа или компенсировать падение напряжения на резистивной компоненте обмотки. Тахометр можно использовать для медленной коррекции задатчика скорости по ЭДС. Ведь сейчас, фактически, Вы можете получить величину скорости только после прохождения двух датчиков. Т. е. с большой задержкой.
P.S. Пишем одно и то же разными словами с TSerg.