Алгоритм управления шаговым двигателем ? Опции

[rihkov]

Нужен пример, алгоритм управления шаговым двигателем?
Я не разу не видел и не знаю как пишется 100% оптимальный, проверенный временем алгоритм управления шаговым двигателем.
Я пишу свои алгоритмы управления, но кажется что всё должно быть совсем не так?
[code]
{
SetPortVal(0x378,0,1);
for(; i < 5; i++)
{
if(i == 1)
{
SetPortVal(0x378,1,1);
Sleep(100);
}
else
if(i == 2)
{
SetPortVal(0x378,2,1);
Sleep(100);
}
else
if(i == 3)
{
SetPortVal(0x378,4,1);
Sleep(100);
}
else
if(i == 4)
{
SetPortVal(0x378,8,1);
Sleep(100);
i = 0;
}
}
}

[rihkov]

Этот алгоритм который я приводил в самом начале работает с перебоями, я проверял длительность импульсов на LPT логическим анализатором, и всё работает в разнобой, то один импульс длиннее других то два, и т.п.
Переделал вот так:

Код

while(a)
   {
      
       SetPortVal(0x378,1,1);
       Sleep(valstep);

       SetPortVal(0x378,2,1);
       Sleep(valstep);

       SetPortVal(0x378,4,1);
       Sleep(valstep);

       SetPortVal(0x378,8,1);
       Sleep(valstep);

   }

И установил режим порта в SPP , работает один к одному (тоесть все импульсы одинаковые), но теперь проблема с изминением частоты ( с задержкой Sleep(valstep), какое минимальное значение задержки можно задать с использованием Sleep() ?
Если можно приведите пример своих алгоритмов по работе с ШД ?