ищется официально бесплатная RTOS для PIC32, что посоветуете? Опции

[Ruslan1]

Здравствуйте!

Если тема уже обсуждалась, пните меня сразу в нужную сторону.

Есть новый проект, где есть вроде бы мощное железо (PIC32, то есть MIPS32 M4K ядро, много ROM и RAM). Функционал несложный, но разношерстный и руки чешутся прикрутить это все в виде отдельный задач многозадачки (кнопки, дисплейчик, внешние устройства хранения, несколько измериловок иногда даже с независимыми хардверными интерфейсами и т.п.).
В активе имею опыт серьезного использования микриумовского юкоса (с ихней же графикой) на атмелевском ARM9, впечатления самые лучшие остались. Но тут засада в том, что коммерческие RTOS очень сильно не приветствуются, скажут мне "пиши совсем без RTOS, нечего морду баловать" и будут правы. Поэтому ищется что-то что можно использовать официально бесплатно.

Озвучу хотелки по пунктам:
1. RTOS с портом для PIC32.
2. официально бесплатная
3. документация на английском или хоть на русском. Помнится, с большим удовольствием Лабросса читал....
4 доступна в исходниках. Несколько раз микриум приходилось под себя править- наверное повесился бы без исходных текстов. Идеал если так и подключается к проекту в виде компилируемых исходников.
5. Нужный функционал- наверное тот который стандартно все RTOSы дают: приоритеты, семафоры, сообщения.... . Встроенная поддержка сложных интерфейсов не нужна, все равно их не хватит, свое писать проще чем в чужом копаться.
6. Похожесть по логике работы на микриум (если есть выбор), я быстрее разберусь.
7. Не экзотика. Надоело быть первопроходимцем там где это не нужно.


На данный момент рассматриваю FreeRTOS, но может быть еще какие-нибудь варианты хорошие есть?

[kosyak©]

TNKernel - http://www.tnkernel.com/
порт для пиков - http://www.tnkernel.com/port_dsPIC.html

[Ruslan1]

TNKernel - http://www.tnkernel.com/
порт для пиков - http://www.tnkernel.com/port_dsPIC.html

Ага, спасибо за совет. Сам после нескольких часов чесания интернета понял что нужно выбирать между FreeRTOS и TNKernel. Теперь надо найти какие-то аргументы в пользу одной из них. Можете чем-то аргументировать, что в TNKernel лучше чем в оппоненте (FreeRTOS)? Мне кажется, что в TNKernel механизмы взаимодействия процессов богаче, но не уверен.
http://www.pic24.ru выглядит как неплохой русскоязычный саппорт для TNK.

Я не понимаю, почему Microchip не говорит ни слова о TNK, хотя FreeRTOS у них в списке рекомендуемых опреационок есть. В то же время на майкрочиповском форуме нашел следующее (обсуждается криво работающий под FreeRTOS аппнот):

I have given it a try and gave up. It's hard to get things working with FreeRTOS and once it is working, a lot of functionality one may expect from a mature RTOS is missing.

FreeRTOS does not offer:

Timers: The only timing functionality is to suspend a thread for a number of ticks.
Event flags: Most RTOSes offer event flags which is a powerfull mechanism making application development much easier.
Memory management from ISR's: ISR's are not allowed to allocate a buffer.
Time out: No time outs are offered.

Added to the poor performance and the complex API for me this is no serious alternative.

Why is this RTOS so popular, from a technical perspective it is just not what one may expect so probably some good PR.

и еще, уже про TNK:

You might want to take a look at TNKernel. There is a PIC32 port now -- but, it is hidden on the Russian side of the web site. Apparently the English side is not being updated.
The source code is in english.
Still no "Timer", but the Event Flags feature is very handy. You can easily signal periodic tasks from the timer interrupt.

Ну, с таким недостатком TNK, как плохой инглиш саппорт, можно смириться, наоборот лишний повод добится нужности если вдруг к потенциальным противникам попадет

Завтра попробую составить табличку сравнения, не могу просто лотерею устраивать, буду думать что не угадал с выбором
Цель стоит глобальная- сесть на выбранную RTOS и не сползать с нее хоть годик-другой, таская за собой по разным проектам.