ищется официально бесплатная RTOS для PIC32, что посоветуете? Опции

[Ruslan1]

Здравствуйте!

Если тема уже обсуждалась, пните меня сразу в нужную сторону.

Есть новый проект, где есть вроде бы мощное железо (PIC32, то есть MIPS32 M4K ядро, много ROM и RAM). Функционал несложный, но разношерстный и руки чешутся прикрутить это все в виде отдельный задач многозадачки (кнопки, дисплейчик, внешние устройства хранения, несколько измериловок иногда даже с независимыми хардверными интерфейсами и т.п.).
В активе имею опыт серьезного использования микриумовского юкоса (с ихней же графикой) на атмелевском ARM9, впечатления самые лучшие остались. Но тут засада в том, что коммерческие RTOS очень сильно не приветствуются, скажут мне "пиши совсем без RTOS, нечего морду баловать" и будут правы. Поэтому ищется что-то что можно использовать официально бесплатно.

Озвучу хотелки по пунктам:
1. RTOS с портом для PIC32.
2. официально бесплатная
3. документация на английском или хоть на русском. Помнится, с большим удовольствием Лабросса читал....
4 доступна в исходниках. Несколько раз микриум приходилось под себя править- наверное повесился бы без исходных текстов. Идеал если так и подключается к проекту в виде компилируемых исходников.
5. Нужный функционал- наверное тот который стандартно все RTOSы дают: приоритеты, семафоры, сообщения.... . Встроенная поддержка сложных интерфейсов не нужна, все равно их не хватит, свое писать проще чем в чужом копаться.
6. Похожесть по логике работы на микриум (если есть выбор), я быстрее разберусь.
7. Не экзотика. Надоело быть первопроходимцем там где это не нужно.


На данный момент рассматриваю FreeRTOS, но может быть еще какие-нибудь варианты хорошие есть?

[andron86]

если не ошибаюсь, то во FreeRTOS нет механизма синхронизации через "Event Flags".

[zltigo]

если не ошибаюсь, то во FreeRTOS нет механизма синхронизации через "Event Flags".

Там на самом деле есть ТОЛЬКО очень приличный механизм очередей сообщений. Всяки разны семафоры FreeRTOS эмулируются на этом механизме. И как-то так получилось само собой, что я уже лет десять ничем другим кроме очередей не пользуюсь, ибо склонился к мысли, что в прилично продуманной программе сущностей должно минимальное количество. С этой точки зрения TNKernel представляет более полный набор специализированных системных сервисов и ее использование и особенно портирование должно пройти легче. Я уже как-то давно писал, что если-бы на момент выбора операционной системы под ARM TNKernel была доступна, я бы на тот момент опираясь на свой опыт выбрал-бы именно ее. Ибо она более привычна, и более похожа например, на ту-же uCOS. Но она на тот момент обнародована не была и я выбрал FreeRTOS. Потом я в ней признал то, что сейчас мне очень нравится - хороший уровень бескомпромисности в реализации системы, изначально заложенный менеджер памяти,.... Да, это стоит ресурсов как по коду, так по RAM и быстродействию, но как-то меня последнее время погоня за каждым тактом и байтом все меньше привлекать стала. Возможно в этом отношении TNKernel является золотой серединой между FreeRTOS и системами типа scmRTOS.
Да, FreeRTOS за многие годы была заметно под себя подогнана и теперь отличается от авторского варианта, но это, полагаю, произойдет с любой легкой встраиваемой системой. Вопрос на самом деле только в том, что выбрать для отправной точки.