ищется официально бесплатная RTOS для PIC32, что посоветуете? Опции

[Ruslan1]

Здравствуйте!

Если тема уже обсуждалась, пните меня сразу в нужную сторону.

Есть новый проект, где есть вроде бы мощное железо (PIC32, то есть MIPS32 M4K ядро, много ROM и RAM). Функционал несложный, но разношерстный и руки чешутся прикрутить это все в виде отдельный задач многозадачки (кнопки, дисплейчик, внешние устройства хранения, несколько измериловок иногда даже с независимыми хардверными интерфейсами и т.п.).
В активе имею опыт серьезного использования микриумовского юкоса (с ихней же графикой) на атмелевском ARM9, впечатления самые лучшие остались. Но тут засада в том, что коммерческие RTOS очень сильно не приветствуются, скажут мне "пиши совсем без RTOS, нечего морду баловать" и будут правы. Поэтому ищется что-то что можно использовать официально бесплатно.

Озвучу хотелки по пунктам:
1. RTOS с портом для PIC32.
2. официально бесплатная
3. документация на английском или хоть на русском. Помнится, с большим удовольствием Лабросса читал....
4 доступна в исходниках. Несколько раз микриум приходилось под себя править- наверное повесился бы без исходных текстов. Идеал если так и подключается к проекту в виде компилируемых исходников.
5. Нужный функционал- наверное тот который стандартно все RTOSы дают: приоритеты, семафоры, сообщения.... . Встроенная поддержка сложных интерфейсов не нужна, все равно их не хватит, свое писать проще чем в чужом копаться.
6. Похожесть по логике работы на микриум (если есть выбор), я быстрее разберусь.
7. Не экзотика. Надоело быть первопроходимцем там где это не нужно.


На данный момент рассматриваю FreeRTOS, но может быть еще какие-нибудь варианты хорошие есть?

[Ruslan1]

upload/OS/TNKernel/
выложил на ftp сгенерированный мной файл рускоязычной документации TNKernel_rus_20110124.pdf из того что было на www.pic24.ru, пользуйтесь если кому как мне лень с экрана читать
там же выложил и последнюю существующую версию оригинальной англоязычной документации (tnkernel-user-guide-2-3.pdf). В интернете находится за 10 секунд, но вдруг для кого это проблема.

PS. Прочитал. Прослезился. Вот блин люди горы нахаляву переворачивают и новые строят........
PPS. Надеюсь в железе через недельку подергаю, а пока на кошках (тьфу, симуляторах) попробую......

Пробежавшись по диагонали, я так понял там SPI, I2C и прочие наружные органы еще дописывать надо?

Да это же здоровья никакого не хватит, если разработчики кернела будут всю периферию каждого поддерживаемого профессора поддерживать, ну и у каждого программиста свои хотелки по взаимодействию задач.