Использование Sense, померять ток через H-мост Опции

[theBMV]

Проектирую схему ШИМ-управления DC двигателем 24В 1А
В качестве H-моста планирую использовать A3950 DMOS Full-Bridge Motor Driver 36В 2,8А
Так же стоит задача мерять примерный ток двигателя,
используя для этих целей sense-выход драйвера.
Его через мощный резистор 0,5 Ом на землю. И от него через диод на АЦП.
Получу напряжение 0..0,5В.

Вопрос 1: правильно ли я мыслю?

Вопрос 2: цитируя даташит

SENSE Pin. A low value resistor can be placed between the
SENSE pin and ground for current sensing purposes.
...
When selecting a value for the sense resistor be sure not to
exceed the maximum voltage on the SENSE pin of ±500 mV.

пугает последняя фраза. Как не превысить эти ±500 мВ и что это вобще такое?

[Tanya]

Его через мощный резистор 0,5 Ом на землю. И от него через диод на АЦП.
Получу напряжение 0..0,5В.

Вопрос 1: правильно ли я мыслю?

пугает последняя фраза. Как не превысить эти ±500 мВ и что это вобще такое?

1. Тоже бы хотелось знать. Проблема еще в том, что возможны различные моды. И не во всех случаях ток течет через эту ножку.
Сопротивление резистора (если его ставить) должно быть меньше. Неизвестно, что будет, если напряжение превысит 0.5 вольта. Неизвестен также точный уровень ограничения тока. Написано, что 3 А. Наверное, нужно ориентироваться (закладываться) на 5 А. Тогда резистор должен быть 0.1.
Альтернатива. Можно последовательно с двигателем поставить резистор и т. наз. current shunt monitor.
Однако, если использовать торможение (закоротку обмотки), то резистор может перегреться.
Я так делала (временно) для контроля.
Эта штучка от Аллегро нормально работает. И почти не греется... с хорошим теплоотводом.
А зачем Вы хотите ток измерять?