ищется официально бесплатная RTOS для PIC32, что посоветуете? Опции

[Ruslan1]

Здравствуйте!

Если тема уже обсуждалась, пните меня сразу в нужную сторону.

Есть новый проект, где есть вроде бы мощное железо (PIC32, то есть MIPS32 M4K ядро, много ROM и RAM). Функционал несложный, но разношерстный и руки чешутся прикрутить это все в виде отдельный задач многозадачки (кнопки, дисплейчик, внешние устройства хранения, несколько измериловок иногда даже с независимыми хардверными интерфейсами и т.п.).
В активе имею опыт серьезного использования микриумовского юкоса (с ихней же графикой) на атмелевском ARM9, впечатления самые лучшие остались. Но тут засада в том, что коммерческие RTOS очень сильно не приветствуются, скажут мне "пиши совсем без RTOS, нечего морду баловать" и будут правы. Поэтому ищется что-то что можно использовать официально бесплатно.

Озвучу хотелки по пунктам:
1. RTOS с портом для PIC32.
2. официально бесплатная
3. документация на английском или хоть на русском. Помнится, с большим удовольствием Лабросса читал....
4 доступна в исходниках. Несколько раз микриум приходилось под себя править- наверное повесился бы без исходных текстов. Идеал если так и подключается к проекту в виде компилируемых исходников.
5. Нужный функционал- наверное тот который стандартно все RTOSы дают: приоритеты, семафоры, сообщения.... . Встроенная поддержка сложных интерфейсов не нужна, все равно их не хватит, свое писать проще чем в чужом копаться.
6. Похожесть по логике работы на микриум (если есть выбор), я быстрее разберусь.
7. Не экзотика. Надоело быть первопроходимцем там где это не нужно.


На данный момент рассматриваю FreeRTOS, но может быть еще какие-нибудь варианты хорошие есть?

[dENIM]

разобрался в общем
ниче (ну или почти ниче) дописывать не надо...микрочиповская либа с периферией отлично прикрутилась и работает

[Ruslan1]

разобрался в общем
ниче (ну или почти ниче) дописывать не надо...микрочиповская либа с периферией отлично прикрутилась и работает

Ага, полезная штука эти библиотеки. Вот как раз смотрю, что там в PIC32 с I2C делается, так в документации в соответствующей главе даже нет рекомендованного/необходимого порядка конфигурирования I2C модуля. Зато в хелпе к периферийной библиотеке все разжевано.
Применительно к использованию этих либов с многозадачкой- все ж просматриваю, чтобы какой-нибудь таймер и прерывания дополнительные они там не влепили скажем для контроля таймаутов - в примерах такого много.
Еще про либу: майкрочиповцы очень сильно(нет, правилнее сказать ОЧЕНЬ СИЛЬНО) поменяли состав по крайней мере I2C библиотек по сравнению с их же pdf-описанием этой же библиотеки трехлетней давности: изменилось все, а не только названия и смысл функций, кое-что удалено. Так что эти библиотеки точно нужно хранить как часть конкретного проекта, а не надеятся потом использовать свеженькую если понадобится перекомпилить через пару лет. (Кстати удалены из библиотеки именно те функции, которые в качестве аргументов таймауты имели, теперь это перекинули на конечного программиста

отредактировал 20110131:
извиняюсь, нашел я эти старые функции, в дирректории "legacy"