Параллельное использование нескольких USART, Как настроить прерывания? Опции

[wmakc]

AT91C_BASE_US0->US_IER = AT91C_US_RXRDY; // 1
AT91C_BASE_US0->US_IER = AT91C_US_RXBUFF; // 2

1. Как я понял это прерывание срабатывает при появлении данных
2. А это при заполнении буфера

Если обмен данных идет по другому usart, то при первом случае прерывание не срабатывает, пока не закончится обмен. А при втором, прерывание вызывается всегда, даже когда нет обмена с этим usartом.

Мне нужно организовать передачу по 4 usartам.
1)По одному идет обмен с устройством. Для него должен быть минимальный приоритет.
2)По второму обмен с датчиком. При срабатывании датчика, должен происходить обмен с ним. У него максимальный приоритет.
3)По последним двум проводится ретрансляция данных.

Забыл написать контроллер Atmel At91sam9g20.

[wmakc]

Вот начал переделывать программу, чтобы использовался PDC

Для первоначальной настройки этого хватит?

CODE

void ConfigurePDC()
{
AT91F_PDC_Open (AT91C_BASE_PDC_US5);
AT91F_PDC_SetNextRx (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf2, 1);
AT91F_PDC_SetNextTx (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf2, 1);
AT91F_PDC_SetRx (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf1, 1);
AT91F_PDC_SetTx (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf1, 1);
}

Взял функции для At91rm9200, но как понял они для моего контроллера тоже подходят, так как регистры не поменялись. Решил в прерывания по Usart добавить функции PDC:
AT91F_PDC_ReceiveFrame (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf1, 1, Buf2, 1);
AT91F_PDC_SendFrame (AT91C_BASE_PDC_US5, Buf1, 1, Buf2, 1);
Только когда проверяю буферы, они остаются пустыми.