Реализовать CANOpen на CAN МК Freescale DSP56F805, Разобрался с аппартным CAN, надо накрутить поверх CANOpen Опции

[Phantom_]

В этом МК есть аппаратный CAN интерфейс. С ним я разобрался, вот только могу пользоваться им лишь для связи с другим таким же МК.
А мне требуется интегрироваться в сетку с протоколом CANOpen.
Вопрос: Возможно ли такое выполнить ? И как ? Очень нужны базовые примеры и документы.
Сам я пока лопачу документацию. Но без вашего опыта буду долго возиться.
Уважаемое сообщество, прошу помощи.

[slimjack]

Добрый день!
Не хотел плодить новые ветки и решил написать сюда, т.к. похоже тут собрались знатоки CANopen.
Не ругайте сильно (возможно будут глупые вопросы), но очень хочется получить простое, доступное объяснение основ CANopen. Я перерыл форум, почитал стандарты, читал статьи, но все равно как-то все смутно. Правда я не разглядывал исходники (CANfestival и CANopenNode).
Попытаюсь объяснить как я понимаю CANopen, попутно задавая вопросы в непонятных местах.


Итак, пользовательское приложение не видит сеть напрямую - оно видит словарь обектов, который представляет собой массив переменных, которые связаны с параметрами, допустим, технологического процесса (температуры, токи и т.д.), а также с параметрами настройки режимов работы самого устройства. Т.е. (как я понимаю) часть словаря - личные данные конкретного устройства, а другая часть - общие данные всей сети (т.е. такие же данные могут находиться и в словаре другого устройства). Т.о. пользовательскому приложению не нужно знать о существовании сети, оно просто берет данные из словаря (например, чтоб узнать текущую влажность воздуха) или записывает данные в словарь (например, давление масла, если это давление измеряется непосредственно данным устройством). Перемещением данных между словарями занимается CANopen.
Обмен между словарями производится посредством сетевых объектов PDO и SDO.
PDO сообщения могут переносить до 8 байт полезной информации и используются для передачи данных о тех. процессе. PDO являются широковещательными сообщениями. Источником (производителем) PDO должно быть устройство которое непосредственно вычисляет или измеряет какой-то параметр, входящий в PDO. Каждый PDO имеет свой уникальный идентификатор (именно он и указывается в качестве идентификатора в сообщении CAN). Т.о. устройство измеряет какие-то параметры и пишет их в словарь. В этом же словаре хранится информация о том, какие данные, в каком порядке и в какое PDO нужно упаковать. Также для каждого PDO существуют правила отправки в сеть (по времени, по изменению, по синхроимпульсу и т.д.). Если выполняется условие отправки, CANopen упаковывает данные со словаря в PDO и отправляет их в сеть. Другие устройства в сети, если они настроены на прием данного PDO (определяется по идентификатору), принимают это PDO и распихивают его содержмое по словарю в определенные ячейки. Теперь вопрос: для чего разделяются PDO на входящие и исходящие (Rx Tx)? Правильно ли я понял, что идентификатор PDO не подразумевает привязки к устройству (т.е. в нем отсутствует информация, о том кто именно в сети отправил PDO)?

Если требуется передать какую-то часть словаря размером более 8 байт, необходимо применять SDO сообщения.
Существует два типа SDO (для передачи информации и для подтверждения). В виду необходимости подтверждения SDO подразумевает только соединение точка-точка. Через SDO одновременно передается только один объект словаря (а в PDO можно несколько), но он может быть большим (более 8 байт).
Дальше у меня практически одни вопросы.
1. При передаче SDO, что из себя представляет идентификатор сообщения? Есть ли в нем адрес конкретного устройства?
2. Какое отношение приложение имеет к SDO?
3. Как устанавливается связь между SDO и объектом словаря?

Просьба - разъясните мне "на пальцах", я не смог найти ответы на свои вопросы из спецификаций.

[Ruslan1]

вы очень все внятно разложили по полочкам

Мой опыт разработки кэн-приложения был таков:

Исходники
1) использовал CANopenNode. У меня тоже PIC-процессор, но другой. Но переписывать ничего не пришлось, забегало сразу.
2) там же редактор словаря, мощная штука, без этого загнулся бы. Но нужен FireFox.
3) даже автора нашел на каком-то форуме, на письма очень быстро отвечает

Документация по протоколам
1) протоколы запросил прямо на их сайте (www.can-cia.org) при регистрации. Любопытно, они очень внимательно проверяют чего там в регистрации им пишут. Мне прислали запрос, почему указанный мной почтовый адрес не совпадает с адресом, написанном на указанном мной www сайте. Для ускорения позвонил им голосом, объяснил, через 10 минут все выслали
2) советую посмотреть также профили, если подойдет готовый- то меньше придумывать придется.
3) ну конечно и дополнительно неофициально гуляющими версиями документации пользовался.
4) посмотрите аппноты, мне помогло: http://www.microcontrol.net/en/know-how/canopen.html
5) еще цикл статей "CAN basics", 8 частей : http://www.can-cia.de/index.php?id=66 ( от "CAN basics: CAN in Automation history and CAN, part 1 of 8" до "CAN basics: Traffic control, part 8 of 8")

Внутрь исходников практически не лазил, по мелочам под себя дорисовывал (ну и LSS протокол написал). Как результат- от запроса документации до сдачи пилот-проекта прошел месяц (вместе с железом). Супербыстро, учитывая что до этого ничего с кэном я вообще не делал.

Правильно ли я понял, что идентификатор PDO не подразумевает привязки к устройству (т.е. в нем отсутствует информация, о том кто именно в сети отправил PDO)?

ага.

Я не пользовал SDO, про это не подскажу. А Вы уверены что оно Вам надо (SDO)?