Реализовать CANOpen на CAN МК Freescale DSP56F805, Разобрался с аппартным CAN, надо накрутить поверх CANOpen Опции

[Phantom_]

В этом МК есть аппаратный CAN интерфейс. С ним я разобрался, вот только могу пользоваться им лишь для связи с другим таким же МК.
А мне требуется интегрироваться в сетку с протоколом CANOpen.
Вопрос: Возможно ли такое выполнить ? И как ? Очень нужны базовые примеры и документы.
Сам я пока лопачу документацию. Но без вашего опыта буду долго возиться.
Уважаемое сообщество, прошу помощи.

[slimjack]

Т.е. 512 PDO одного направления - это чисто такая договоренность для конкретизации структуры словаря (ну или способа настройки узлов)?!
Изначально я думал, что возможен такой вариант: допустим, в сети всего два устройства и объявлены 1024 PDO. Одно из устройств является производителем всех этих 1024 PDO, а другое является потребителем этих же 1024 PDO. Т.о. у одного устройства обьявлено 1024 TPDO, а у другого - 1024 RPDO (с теми же идентификаторами).

Попытаюсь еще одним способом выразить как я себе представляю PDO в CANopen. В сети возможно существование 1024 PDO с различными идентификаторами (тут вроде все ясно). Эти PDO периодически возникают в сети и тот кому интересен тот или иной PDO вылавливает его и обрабатывает. А возникают PDO в сети благодаря производителям этих PDO. Т.о. возможно просто 1024 PDO, а какие они Tx или Rx - зависит кто с этим PDO работает: для производителя - это TPDO, а для потребителя - это RPDO. А то, что в CANopen описано 4 PDO на вход и 4 PDO на выход - это всего лишь рекомендации (которые меня сбивают с толку). Может быть 0 на вход и 8 на выход, или 200 на вход и 0 на выход.

Правильно ли я понимаю?

[Forger]

у одного устройства обьявлено 1024 TPDO, а у другого - 1024 RPDO

Арифметика здесь простая:
В CAN кадре из 11 бит cobID 7 бит идут на идентификатор (0...127), 2 бита - на номер пары PDO (0...3), и 1 бит - направление PDO (RPDO или TPDO).
Всего выходит 10 бит, 2^10 = 1024 PDO (512 RPDO + 512 TPDO).
http://electronix.ru/forum/index.php?act=a...st&id=53581

Единственное, что количество одновременно используемых PDO ограничивается возможностями стека.

Это точно! На каждый поддержанный PDO мастер сети должен выделить кусок памяти для обслуживания этого PDO.
Делается это либо статически, или динамически, но однократно при запуске стека.
Т.о. памяти 512x2 PDO кушают довольно много, особенно, если PDO требуют таймера (циклическая передача).
Да и на обслуживание такого массива требуется недюженных ресурсов проца. Такая реализация потянет тока довольно мощном проце.
С другой стороны, процы щас стали намного быстрее (в смысле, микроконтроллеры), дешевле и ОЗУ у них стало уже довольно.
Поэтому может и заработать на обычном дешевом ARM-е, например, на каком-нить Cortex-M3, коих щас навалом.
Но мне все же нравиться идея syoma: использовать PDO для сигнализации свежих данных от узла, а по SDO их забирать у узла. Размер таких данных, в теории, ничем не огораничен.