Задержка прерывания в uC/OS-II Опции

[Zhorick]

Здравствуйте.
Никто не измерял задержку (латентность) прерываний в uCOS-е?
По определению:
Задержка прерывания = Максимальное время, которое прерывания запрещены + Время старта ISR

Судя по исходникам, очень широко используются длинные критические секции, в которых прерывания запрещены. Это может довольно сильно увеличить время реакции на прерывание.

Например, кусок кода из os_core.c:

Код

        while (ptcb->OSTCBPrio != OS_TASK_IDLE_PRIO) {     /* Go through all TCBs in TCB list              */

            OS_ENTER_CRITICAL();                          /*ПРЕРЫВАНИЯ ЗАПРЕЩЕНЫ*/
            if (ptcb->OSTCBDly != 0u) {                    /* No, Delayed or waiting for event with TO     */
                ptcb->OSTCBDly--;                          /* Decrement nbr of ticks to end of delay       */
                if (ptcb->OSTCBDly == 0u) {                /* Check for timeout                            */

                    if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_PEND_ANY) != OS_STAT_RDY) {
                        ptcb->OSTCBStat  &= (INT8U)~(INT8U)OS_STAT_PEND_ANY;          /* Yes, Clear status flag   */
                        ptcb->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_TO;                 /* Indicate PEND timeout    */
                    } else {
                        ptcb->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_OK;
                    }

                    if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) {  /* Is task suspended?       */
                        OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;             /* No,  Make ready          */
                        OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
                    }
                }
            }
            ptcb = ptcb->OSTCBNext;                        /* Point at next TCB in TCB list                */

            OS_EXIT_CRITICAL();                             /*И ТОЛЬКО ТУТ РАЗРЕШАЕМ ПРЕРЫВАНИЯ*/
        }

[bek]

Интересно, что получится, если заменить конструкцию

#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save(); \
OS_CPU_IntDisMeasStart();}
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_IntDisMeasStop(); \
OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}


на


#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OSSchedLock(); \
OS_CPU_IntDisMeasStart();}
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_IntDisMeasStop(); \
OSSchedUnlock(cpu_sr);}


забыл, конечно,
в самих OSSchedLock и OSSchedUnlock заменить функции OS_ENTER_CRITICAL() и OS_EXIT_CRITICAL() непосредственно на их код

[Zhorick]

Интересно, что получится, если заменить конструкцию

#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save(); \
OS_CPU_IntDisMeasStart();}
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_IntDisMeasStop(); \
OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}

на

#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OSSchedLock(); \
OS_CPU_IntDisMeasStart();}
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_IntDisMeasStop(); \
OSSchedUnlock(cpu_sr);}

Я, конечно, еще только начинаю с uCOS-ом работать, но, по-ходу, в этом случае заведомо планировщик никогда работать не будет, потоки переключаться ни будут:
OSSchedLock инкрементирует переменную OSLockNesting. А теперь если посмотреть функцию OS_Sched(), то там сначала вызывается OS_ENTER_CRITICAL(), а потом проверяется OSLockNesting, и если она равна нулю, то выполняется планирование. То есть OSLockNesting нулю никогда равна не будет, и функция OS_Sched() просто завершит свою работу.

Вот Вам более быстрый инлайновый вариант (под GCC), делает то же самое

Спасибо, надо будет так и сделать, быстрее работать будет. Только, может, для единообразия сделать обе функции или оба макроса. Хотя это и не принципиально.
И вообще, в PowerPC через инструкции типа rlwin удобно очень с масками работать. Вот как, кстати, в том же eCos-е прерывания разрешаются/запрещаются:

Код

#define HAL_DISABLE_INTERRUPTS(_old_)                   \
    CYG_MACRO_START                                     \
    cyg_uint32 tmp1, tmp2;                              \
    asm volatile (                     \
        "mfmsr  %0;         \n            \
        mr     %2,%0;         \n             \
        li     %1,0;         \n            \
        rlwimi %2,%1,0,16,16;    \n            \
        mtmsr  %2; "                          \
        : "=r"(_old_), "=r" (tmp1), "=r" (tmp2)); \
    CYG_MACRO_END

#define HAL_ENABLE_INTERRUPTS()         \
    CYG_MACRO_START                     \
    cyg_uint32 tmp1, tmp2;              \
    asm volatile (                      \
        "mfmsr  %0;           \n     \
        ori    %1,%1,0x8000;  \n          \
        rlwimi %0,%1,0,16,16; \n          \
        mtmsr  %0;"                        \
        : "=r" (tmp1), "=r" (tmp2));    \
    CYG_MACRO_END

где

Код

#define CYG_MACRO_START do {
#define CYG_MACRO_END   } while (0)