Аппаратный ШИМ на ATtiny2313, А также несколько вопросов относительно него Опции

[bfrogg]

Здравствуйте. Нужно сделать аппаратный ШИМ на Attiny2313. Немного почитал разные источники и вроде сделал 8-битный Fast PWM. Проверьте все ли правильно. Если да, то как мне сделать ФНЧ для этого ШИМа.

Вообще задача состоит в том, чтобы управлять скоростью моторчиков у "робота".

Код

   #define F_CPU 8000000UL  // указываем частоту в герцах
  
   #include <avr/io.h>
   #include <util/delay.h>

int main(void) // начало основной программы
{
  
   TCCR1A = (1<<COM1B1) | (1<<WGM10);
   TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
   OCR1B = 50;
   DDRB |= (1<<PB4);
  
}

[bfrogg]

1. Не хочется делать глупых ошибок в программной части, чтобы потом не думать не напаял ли я что нибудь криво. Пробовал симулировать в Протеусе, вроде работает, но ФНЧ никак не получается сделать - не хватает знаний. Вообще оправданно ли это, или инерция моторчика сама будет как интегратор?
2. Моторчики выдрал с игрушечных машинок, работали от двух пальчиковых батареек. Никаких опознавательных знаков нет. Наверное BLDC
3. В каком смысле физика моторчиков? Вообще какие параметры нужно указать?
4. ФНЧ идет по идее после драйвера двигателей L293D. Питание схемы робота 4.5 В. Моторчики крутятся слишком быстро, поэтому робот со своей задачей не справляется, вылетает с трека.

[kovigor]

1. Не хочется делать глупых ошибок в программной части, чтобы потом не думать не напаял ли я что нибудь криво. Пробовал симулировать в Протеусе, вроде работает, но ФНЧ никак не получается сделать - не хватает знаний. Вообще оправданно ли это, или инерция моторчика сама будет как интегратор?
2. Моторчики выдрал с игрушечных машинок, работали от двух пальчиковых батареек. Никаких опознавательных знаков нет. Наверное BLDC
3. В каком смысле физика моторчиков? Вообще какие параметры нужно указать?
4. ФНЧ идет по идее после драйвера двигателей L293D. Питание схемы робота 4.5 В. Моторчики крутятся слишком быстро, поэтому робот со своей задачей не справляется, вылетает с трека.

1. А придется. Иначе вы не научитесь. Протеус в помойку. Спаяйте макетку и вперед.
2. Два вывода ? Почти наверняка это обычный коллекторный двигатель. Материалов о том, как им управлять ШИМом, в сети предостаточно. BLDC - едва ли у вас BLDC. BLDC, например, ставят в авиамодели, но никак не в копеечные машинки.
3. Вам, похоже, редуктор нужен, а не ШИМ. Хотя если мощности хватит, то почему бы и нет ?