Аппаратный ШИМ на ATtiny2313, А также несколько вопросов относительно него Опции

[bfrogg]

Здравствуйте. Нужно сделать аппаратный ШИМ на Attiny2313. Немного почитал разные источники и вроде сделал 8-битный Fast PWM. Проверьте все ли правильно. Если да, то как мне сделать ФНЧ для этого ШИМа.

Вообще задача состоит в том, чтобы управлять скоростью моторчиков у "робота".

Код

   #define F_CPU 8000000UL  // указываем частоту в герцах
  
   #include <avr/io.h>
   #include <util/delay.h>

int main(void) // начало основной программы
{
  
   TCCR1A = (1<<COM1B1) | (1<<WGM10);
   TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
   OCR1B = 50;
   DDRB |= (1<<PB4);
  
}

[bfrogg]

Код

/****************************************************************
ПРИМЕР 4 :: ПРОСТЕЙШИЙ АЛГОРИТМ СЛЕДОВАНИЯ ПО ЛИНИИ :: MYROBOT.RU
*****************************************************************/

#include <avr/io.h>

int main(void) // начало основной программы
{
  
   DDRB = 0xff; // все выводы порта B сконфигурировать как выходы
   DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


   PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
         // включаем подтягивающие резисторы

        while (1) {  // Бесконечный цикл

        // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

        if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
        {
                    // ---- включаем левый мотор, останавливаем правый -----

                    TCCR1A = (1<<COM1B1) | (1<<WGM10);
                    TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
                    OCR1B = 100;
                    DDRB |= (1<<PB4);
                    DDRB |= (0<<PB3);

                    // -----------------------------------------------------
        }
        else
        {
                        // ---- останавливаем левый мотор, включаем правый -----

                    TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<WGM10);
                    TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
                    OCR1A = 100;
                    DDRB |= (1<<PB3);
                    DDRB |= (0<<PB4);

                        // -----------------------------------------------------
        }


        } // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

Вроде работает, однако есть 2 проблемы

1: алгоритм срабатывает, если я проводком ведущим к PD1 тыкаю на минус. Фотодатчики как то не управляют работой)
2: с момента начала робот работает нестабильно: сначала крутится одно колесо, когда условие выполняется, после того как проводком на минус тыкнул, МК как будто сходит с ума и условие работает наоборот

[ae_]

...
2: с момента начала робот работает нестабильно: сначала крутится одно колесо, когда условие выполняется, после того как проводком на минус тыкнул, МК как будто сходит с ума и условие работает наоборот

Как можно узнать куда поворачивать, если сигнал с фотоэлемента только один?
Куда отклонилась машина, влево или вправо, если пропал сигнал?
Что бы следить за линией, нужно минимум 2 аналоговых фотоэлемента, один слева, другой справа.
Расположить их так, чтобы каждый видел 50% ширины линии.
Сигнал с фотоэлементов снимать аналоговый, к двигателям сигнал управления подавать пропорционально освещённости датчиков крест-накрест, т.е. чем ярче видит линию левый датчик, тем быстрее крутить правым двигателем.
Другой вариант - поставить 3 логических фотоэлемента (да/нет, есть линия/нет линии), один в центре, два по бокам от него.
Если едем ровно - сигнал есть только на центральном датчике. ушли в сторону - сигнал появится на боковом датчике и далее может совсем пропасть.
Запомнив, в какую сторону сбилась машина, управляем двигателями, что бы вернуть её на линию.

[bfrogg]

...

http://myrobot.ru/stepbystep/el_simple_robot_for_line.php

Сообщение отредактировал IgorKossak - Mar 12 2011, 08:34

Причина редактирования: Бездумное цитирование