CAN128. Попробуем разобраться. Опции

[dormouse]

Начал разработку несложного софта для системы из нескольких at90can128. Фактически, надо сделать несложный исходник на IAR EC++ 4.1 Посмотрел, что есть из готового, но ничего не нашёл.
Единственное - колоссального размера исходник от Atmel'a (вроде адаптированный от прошлой архитектуры).

Для начала очень желаемо суметь написать софт, который сможет принять-послать-обработать ошибку.

Насчёт более высокого уровня (DeviceNET, CANOpen e.t.c) пока не сумел разобраться - складывается ощущение, что ничего готового (ни одного готового каркаса) невозможно найти...

Есть желающие включиться в разработку из идейных или материальных побуждений?

Жду ответа.

[dormouse]

Пока изучаю, ещё не компилировал. После обдумывания ситуации и изучения просторов интернета я понял, что ясного представления о "CAN" в терминах модели OSI у меня нет. Точнее - то я вижу это как UART, то как RS-232, то как modbus over serial (надюсь, что аналогия понятна: mailbox - это уже больше UART, поскольку это обработка; арбитраж мастеров по приоритету - тоже часть функций более высокого уровня; перепосылка... А обработка количества ошибок и отключение от линии- вообще неясно кем выполняется.).

По сути, для моих приложений оказалось достаточно ("можно втиснуть") MODBUS/RS-485 @ 0.5MBit.
На такой скорости вполне можно обойтись мастером и дополнительной линией синхронизации начала выполнения инструкции, переданной через MODBUS (если стартовый пакет не дойдёт до одного из slave, будет катастрофа).

В данном исходнике я вижу нечто подобное уровню физической сети + часть гарантированной доставки сообщения. Более высокий уровень надо мастерить руками и продвинутая версия будет называться DeviceNET, CANOpen e.t.c? При этом я так и не нашёл ни одного исходника "бесплатного" типа. Если посмотреть в форум (недавно начатая ветка про программы/библиотеки IAR C), можно увидеть характерное количество скачиваний файлов типа twi.c, lcd.c, timer.c e.t.c. Можно ли попробовать совместно с Вами написать что-то подобное (или просить Вас выложить более прилизанный каркас?) - т.е. готовое приложение "скомпилировал-залил в две CAN128-на правом жмём кнопочку-левый отвечает помаргиванием".


PS Ответа от slavna.ru с предложением о покупке их адаптера USB-CAN не получил пока.

[spf]

Пока изучаю, ещё не компилировал. После обдумывания ситуации и изучения просторов интернета я понял, что ясного представления о "CAN" в терминах модели OSI у меня нет.

Два первых уровня реализованы аппаратно
http://www.can-cia.org/can/higher-layer/
На www.datamicro.ru был?

Точнее - то я вижу это как UART, то как RS-232, то как modbus over serial (надюсь, что аналогия понятна: mailbox - это уже больше UART, поскольку это обработка; арбитраж мастеров по приоритету - тоже часть функций более высокого уровня; перепосылка... А обработка количества ошибок и отключение от линии- вообще неясно кем выполняется.).

Арбитраж выполняется аппаратно, перепосылка аппаратно, контроль допустимого количества ошибок приложением пользователя, отключение от шины аппаратно, при достижении порога ошибок. При нормальной работе "отключение от шины " не требуется.

По сути, для моих приложений оказалось достаточно ("можно втиснуть") MODBUS/RS-485 @ 0.5MBit.
На такой скорости вполне можно обойтись мастером и дополнительной линией синхронизации начала выполнения инструкции, переданной через MODBUS (если стартовый пакет не дойдёт до одного из slave, будет катастрофа).

Какая катастрофа?
Каким образом собираетесь контролировать что слейв еще жив?

В данном исходнике я вижу нечто подобное уровню физической сети + часть гарантированной доставки сообщения.

Доставка гарантируется аппаратно.

Более высокий уровень надо мастерить руками и продвинутая версия будет называться DeviceNET, CANOpen e.t.c? При этом я так и не нашёл ни одного исходника "бесплатного" типа.

Ищи лучше, одну ссылку давал, вот вторая:
http://www.microcanopen.com/
Подобные ссылке копил раньше, сейчас они не работают, поэтому приходится "искать" их текущее местоположение...

Протокол высокого уровня может и не потребоваться, в определенных условиях можно обойтись аппаратными возможностями фильтрации сообщений.

В CAN самое важное понять принцип арбитража и фильтрации по ID, и как можно больше пользоваться этими возможностями при реализации обмена между абонентами. ID это не только номер абонента, в нем можно выделить поля параметров, приоритетов и т.п.

Если посмотреть в форум (недавно начатая ветка про программы/библиотеки IAR C), можно увидеть характерное количество скачиваний файлов типа twi.c, lcd.c, timer.c e.t.c. Можно ли попробовать совместно с Вами написать что-то подобное (или просить Вас выложить более прилизанный каркас?) - т.е. готовое приложение "скомпилировал-залил в две CAN128-на правом жмём кнопочку-левый отвечает помаргиванием".

Пример уже привели, на его основе уже можно сделать такую поделку.